基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。     

高铁大风预警模式挖掘

高铁大风预警的传统方法基于风速预测,当瞬时值高于限速阈值时触发报警,存在大量的误报警,不必要的限速控制影响了高铁行车效率。创新地提出了基于序列模式的预警方法,旨在挖掘报警事件前序数据中的频繁模式,找出报警事件的变化规律,通过滤除与非预警序列共有的频繁模式,得到预警序列独有的序列特征,构建了预警模式库。经兰新高铁沿线的监测数据验证,该方法在提高预测准确率的基础上降低了漏报率,同时有效地减少了模式匹配所需的时间,为提前预警预留充分的时间窗口,更加符合实际应用的需求。     

是它帮我走出迷茫

去年6月,我到湖南省江永县人武部报到,干起了人武工作,第一任职是军事科参谋。报到之前,我就听过"到了人武部,别想再进步"的说法。大学4年我学的是自动化专业,任职培训时学的是工程机械专业,虽然谈不上什么高科技,但与民兵预备役工作可是八杆子打不着。一时之间,我迷茫不已,觉得专业不对口、工作不对劲、前程不对路,什么事都提不起兴趣。一天,我到资料室查东西,随手在桌上拿了本页面已经发黄的《中国     

金属新材料领域的新篇章——新新险峰机械电子公司成功研制超级纳米复合钢

沈阳新新险峰机械电子有限公司只是一家小型军工企业。2005年合资组建股份制民营企业以来,公司满怀一颗拳拳报国之心,踏上了一条艰难的自主创新之路。     

M739引信头部触发机构发火模式与判别方法研究

针对M739引信头部机构的基本结构与特性,分析其头部触发机构的发火原理,提出发火模式种类的判别方法。结合某型引信的具体参数,计算其对钢板、胶合板和地面三种不同目标介质射击时的碰击力,分析碰击力、防雨机构静态下移抗力及支筒图定抗力对发火模式的影响。试验结果表明,该发火模式判别方法适用于M739系列引信。     

自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。     

神兵利器的“耻辱柱”

众所周知,高技术武器在近几场高技术条件下的局部战争中出尽了风头。可谁又曾知道,这些风光无限的所谓“神兵利器”也曾有其难堪的历史。“土枪”击落“阿帕奇” 2003年3月24口,伊拉克战争正如火如荼的进行。伊方突然宣布,伊农民不畏强暴,使用传统冲锋枪奋勇击落了两架“阿帕奇”,并生擒飞行员。同时展示了一架“阿帕奇”停在草地上的照片,旁边是众多手持冲锋枪的伊拉克人欢呼胜利。     

春风化雨沐江河——河南江河机械有限责任公司“十一五”改革发展侧记

中国兵器工业集团河南江河机械有限责任公司是国家二级企业、国家重点保军单位,位于中原名城平顶山市,坐落在国家名胜风景区尧山脚下,南衔焦枝铁路,北临郑尧、太澳高速公路,