基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

机械原理教学过程优化的研究

教学过程是一个复杂多变的过程,受各种因素的制约,只有以系统优化为基本原理去组织教学活动,才能全面提高教学质量。本文针对《机械原理》课的性质、特点及教学中面临的复杂情况,从几个方面讨论了教学过程优化的思路和方法。     

基因遗传算法在机械结构参数辨识中的应用

将基因遗传算法应用于连杆综合精度检测系统的结构优化之中。优化计算结果表明,与其它优化方法相比,该方法对目标函数的限定极少,约束条件不需定义成惩罚函数形式,且无论目标函数与约束条件形式如何,均可方便地表达于适合度函数中。     

机械原理课程教学现状与改革

为适应部队现代化建设的需要,机械原理教学必须更新教学内容,改进教学体系.本文就我院目前机械原理教学现状、改革设想进行了探讨.提出了将传统教学内容加以扩展和延伸以适应现代工程实际的需要的改革方法,并对现代新思想、新理论、新方法用于传统教学等问题进行初步研究.     

走出心理教育“救治”误区

心理学自1879年脱离哲学而获得独立以后，心理教育主要面临两项任务：一是治疗人的精神或心理疾病，二是帮助普通人健康成长并挖掘潜能，使其各种素质得以更好地开发和培养。但是第二次世界大战以后，由于社会环境的变化和人类医治自己身体和心灵创伤的需要，心理学的第一项任务逐渐上升到主要地位，而第二项任务逐渐削弱，这样心理学蜕变为“矫治”或“修补”式的“类医学”。“心理救治”任务的地位突显，使心理学越来越远离它本来的主题——使每一个人都健康成长，因为，它关注的对象不再是全部的人，而仅是少数有心理问题的人。     

无性的选择——记全国国防科技工业系统劳动模范、北方机械公司产品研发中心主任范社卫

人的一生不干成几件像样的事，活着还有什么意义。 耐得寂寞，经得住诱惑，坚持干自己喜欢的事业，这就是他成功的“真经”。