基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

湖南最美青工郭建高:半路杀出的焊接高手

<正>学的不是焊接专业,怎么办?郭建高暗下决心:"半路出家没关系,但勤能补拙,既然干一行就要爱一行,要干到最好。"于是,郭建高又重新从学徒工做起,在焊接专业的理论学习和实操方面狠下功夫。功夫不负有心人,在变动工作的当年,郭建高通过了《特种行业作业操作证》的考试,取得了独立上岗操作的资格。通过师傅的技术指导和自己持续的刻苦钻研,郭建高在焊接技术方面提高很快,逐渐地成为一名能独当一面的生产骨干和行家里手。     

由透明的厨房说开去

在餐饮业不断发展壮大的今天,有几家饭店敢像王传启一样,在厨房装上摄像头,让顾客实时监控？显然,编者之所以有这样的反问,是因为日前愈曝愈烈的食品安全问题。关于食品安全,似乎不是本期《创业天地》栏目要谈论的重点,但一家食品企业把食品安全做好了,却将使创业之路平稳而踏实。比方说在厨房安装摄像头,让顾客实时监控,就是要告诉消费者：我生产的食品,每一环操作流程都安全又卫生,您大可放心食用。而有了这个承诺,创业必将得到社会和群众的支持。     

新疆某预备役炮兵团组织职工进行军事训练

前不久,新疆某预备役炮兵团组织驻地厂矿、企业事业单位的近万名职工进行了以国防教育、轻武器操作和野营拉练为主要内容的军事训l练。训f练主要采取理论辅导、实践操作和考核验收等形式,强化了全体职工的国防意识,     

基于CPN的TDRS操作规划建模与仿真

以中继卫星(Racking and Data Relay Satellite,TDRS)为研究对象,以有色Petri网(Colored Petri Net,CPN)为数学工具,根据自顶向下的原则和层次化建模思想,提出一种基于CPN的TDRS操作规划模型,该模型分为顶层模型、控制模型、前向链路数据接收任务与发送任务的操作规划模型和返向链路数据接收任务与发送任务的操作规划模型,有效地描述了TDRS的动态行为特性。最后,通过仿真实验得到了TDRS操作规划方案,验证了所建模型的有效性。与PDDL模型比较分析表明:所建模型可以有效引入TDRS的领域知识,能够有效提高求解效率。所建模型可以为TDRS操作规划方案的制定提供理论参考。     

“土专家”借“洋管理”增效——江麓集团公司构建TPM管理体系结硕果

<正>中国兵器江麓机电集团有限公司通过推行"TPM管理"模式,让物(设备)尽其用,产生了良好的经济效益和综合效益,通过推行此项精益化管理,2014年已为企业创造经济价值158万元。"工欲善其事,必先利其器"TPM是Total Productive Maintenance的英文缩写,是全员生产维护的意思,已流行于日本及欧美发达工业国家,是专门针对企业设备管理的科学、先进且卓有成效的一种专业化设备管理模式。这一管理模式还有一段历史背景:二次世界大战     

防护与典型岗位装备操作互适优化研究

针对兵种装备核生化防护能力影响未来作战体系对抗能力的整体水平问题,在分析典型兵种装备典型岗位典型操作特点及其与防护手段使用适应性关系的基础上,提出了基于层次分析法量化研究防护装备与兵种装备"互适性"关系的方法,构建了相应模型,并通过示例进行了求解。研究结论可为促进合成军队核生化威胁条件下整体防护能力提升、装备体系作战能力有效发挥提供一种新思路。     

基于遗传算法整定的空间机械臂控制方法

针对空间机械臂关节角度控制时中存在的精度较低、建模误差较大等问题,采用遗传算法对PID参数进行整定的空间机械臂控制算法,可以有效地提高了关节角度控制的精度。仿真结果表明,使用遗传算法PID参数的整定算法,对空间机械臂关节角度具有较好控制性能,并且克服了传统PID调整参数困难的缺点。     

振动对臂式输弹机的影响分析及测试

大口径火炮输弹过程中弹丸卡膛行程不一致会导致火炮发射药室容积、弹丸起动压力差异,影响火炮射击初速和射击精度。为了提高某臂式自动输弹机的弹丸定位精度,首先通过高速摄影发现弹丸在入膛后会产生在重力方向的振动,消耗弹丸动能造成卡弹力不一致。通过分析臂式输弹机工作机理,明确输弹过程中各个部件的运动关系,对输弹机构在静止状态和运动状态进行受力分析,确定造成弹丸振动激励源的位置,利用激光位移传感器测试了该点振动的幅值及频率。最后提出了输弹机的改进方案以消除振动对输弹稳定性的影响。