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针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因,出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象,提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向,再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹,在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹,然后根据每条新规划的轨迹情况,去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度,选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比,验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷,规划出合理的路径,可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题,证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。 相似文献
933.
针对大多数基于数据驱动的航空发动机剩余寿命预测方法未细分其退化过程与复杂输入数据之间的关系,无法准确识别和提取关键特征的问题。提出一种基于多尺度融合预测模型(MSF)的航空发动机剩余寿命预测方法。该方法利用静态协变量编码网络(SCCN)和变量选择网络(VSN)针对输入数据类型进行特征选择,将SCCN生成的静态协变量连接到模型的不同位置,以提升模型捕捉不同尺度时间特征的能力,并融入门控残差机制构建模型基本框架,既能提高模型的适应性也能保证信息在网络中传递的效率,采用分位数误差作为损失函数实现了多尺度的预测,有效的提高了预测的准确性。在CMAPSS涡扇发动机数据集上进行实验分析,FD002、FD004测试集的预测精度分别达到91.9%和92.4%,通过与其他深度学习方法进行对比,RMSE最优值分别提高15.54%和16.91%,Score最优值分别提高83.21%和78.78%。 相似文献
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936.
用好的作风选人 ,选作风好的人 ,对党的作风建设关系重大。用什么人 ,不用什么人 ,对党的建设具有重要的导向作用。这种导向作用主要在于它确立了一个标准 ,体现了一种政策 ,树立了一种风气 ,展示了一种形象。事实表明 ,人选得好、用得好 ,就能为加强和改进党的作风建设提供可靠的组织保证。坚持任人唯贤 ,实行竞争上岗。要改变在狭窄范围和在领导熟悉的圈子里选人 ,防止“干得好不如区位好”、“矮子里拔将军”、“近水楼台先得月”等现象的发生 ,最有效的办法就是实行竞争上岗 ,变“相马”为“赛马”。对干部素质的综合考核 ,既要定性 ,又… 相似文献
937.
中共中央、国务院、中央军委联合下发了《关于加强和改进城市民兵工作的意见》(以下简称《意见》),充分体现了以江泽民同志为核心的党中央、中央军委对城市民兵工作的高度重视,对全面抓好国防后备力量建设,深入扎实地做好军事斗争准备,维护国家改革发展稳定大局,必将产生深远和重大的影响。《意见》是新形势下加强国防后备力量建设、推进城市民兵工作的重要指导性文件,融政策性、指导性和操作性于一体,内容丰富,含 相似文献
938.
民兵专业技术训练是民兵训练工作的重点。随着近几年民兵工作改革的不断深化,民兵专业技术训练的质量有较大幅度的提高,但重技术、轻战术,重专业、轻合成以及训练层次不高、训 相似文献
939.
江总书记在庆祝建党80周年的重要讲话中指出:“能否自觉地为实现党的路线和纲领而奋斗,是否符合党员条件,是吸收新党员的主要标准。”“不能简单地把有没有财产,有多少财产当做判断人们政治上先进与落后的标准,而主要应该看他们的思想政治状况和现实表现。”这段话言简意赅地阐明了吸收新党员的基本条件,对于我们做好新形势下的党员发展工作,加强和改进部队党的建设具有很强的理论指导性和现实针对性。 相似文献
940.