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针对三维激光扫描点云数据的配准问题,提出了一种基于FPFH特征的迭代插值配准新方法。配准过程中考虑到点云数据获取时,受扫描仪分辨率影响,点云局部或整体密度偏小,两次测量点云数据的相同位置不存在完全相同的点,以致对应点之间存在误差。为减小误差对配准精度影响,引入迭代插值方法,增加点云整体密度。配准过程通过计算关键点处FPFH特征寻找对应相关关系求得粗配准旋转平移矩阵,再使用ICP算法进行点云的精确配准。实验结果表明,改进的配准方法简单、稳定可靠、计算速度快且计算复杂度小,对实现点云配准具有实用价值。 相似文献
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目标跟踪算法通常包含对参数杂波密度的测量,该杂波密度通常是不均匀的。目前的无参目标跟踪一般是先假设一个先验未知的杂波密度,假设它均匀分布在一个选好的门限内。这和一个包含强杂波密度、多扫描的目标跟踪算法的选通门限有很大的不同。基于此,提出了一个替代杂波密度估计的无参目标跟踪方法,该算法不假设该杂波在选择的门限内。而是建立在对已测杂波密度估计的基础上,重要的是该估计是在后验目标的轨道更新以前就被估计过,即它是针对杂波密度逆向测量的修正估计。仿真结果表明:该算法在强密度非均匀杂波环境中的有效性。 相似文献
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《火力与指挥控制》2014,(8)
正高性能数据分发服务AppDDS(Appsoft Data Distribution Service),是北京神州普惠科技股份有限公司推出的分布式实时应用网络通信中间件。其基于对象管理组织(OMG)发布的DDS标准,经过多年研发和充分论证而成。AppDDS可以方便用户快速开发及优化各种分布式实时应用,拥有高可靠性和可替代进口产品的特点,具备高带宽、强实时、低抖动、跨平台等诸多优异性能,包含底层通信协议、上层应用开发建模工具、网络分析工具、性能测试工具等一系列工具集。神州普惠公司对AppDDS拥有完全自主知识产权,并建有强大的研发和技术服务专业团队,目前已在航空、航天、电子、船舶、兵器等行业内服务众多用户,反响良好。 相似文献
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在战术仿真训练中,数据记录与回放是实现对战术对抗行动定性定量分析评估的重要手段。结合基于HLA技术的战术仿真训练系统的研发,探讨了顺序事件触发式数据记录、离线回放及演习状态回滚功能的具体设计和实现方法。该系统已推广部队使用,应用效果良好。 相似文献
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为了抵抗传统生物认证方案中易受的攻击,确保用户信息安全,通过结合用户密码实现双因子生物认证的方法,提出了一种基于数据隐藏和可撤销模板的生物特征信息保护方案,并通过MD5哈希算法和AES-256加密算法,确保了生物信息的完整性。实验证明,本方案有效隐藏了生物特征信息,相比其他方案具有更高的安全性和效率。 相似文献