考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究

针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题,开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究,通过双无人船艇系统清扫浒苔,并将其拖运至海岸.考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩,建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型,提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略.双无人船艇系统作...     

单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。     

障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

飞吧中国梦

1999年中国驻南斯拉夫联盟共和国大使馆被轰炸以后,美国步步紧逼。2001年,王伟就是想要把美国人的侦察机从中国的领空赶出去。中国的海空虽然宽广,但是我们已经不能再让。在失速前的最后一刻王伟朝着美国侦察机贴了上去,他用这种方式告诉美国人,中国人的忍耐到此为止。顷刻间,王伟化作了守护海天之间的忠魂。     

声呐:飞机坠海搜救行动的“稻草”

MH370航班失联以来,随着时间流逝,水面搜索尚无所获,搜救的重点转向了海底。为此,美国派出拖拽式声呐和无人潜水器找寻黑匣子,声呐也因此成为备受关注的关键词     

多无人机协同任务分配方法

任务分配是多UCAV协同控制的核心和有效保证,是一类复杂的多目标优化问题。针对一种扩展的混合整数线性规划(MILP)任务分配模型,通过对模型特点的分析,提出一种基于相似度的遗传退火算法解决该问题并进行仿真实验,仿真结果表明该算法具有较强的收敛性和较好的多样性,验证了改进算法解决该问题模型的有效性。     

改进人工势场法与模拟退火算法的无人机航路规划

针对标准人工势场法应用于无人机航路规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:当航路点搜索陷入威胁区时,构造惩罚势函数并使用势场强度代替合力矢量控制进行路径规划,解决由于合力矢量为零引起的局部极小问题;利用模拟退火算法搜索威胁区内势场强度更小的点,使得航路点逃离威胁区,解决传统人工势场法中参数对搜索航路点逃离效果的影响;使用变步长法优化算法的收敛速度。仿真结果说明,该方法能够较好地实现无人机航路规划,且快速易行。     

“全球鹰”筑巢韩国非易事

11月1日,韩对外宣布为构筑应对敌核导威胁的“杀伤链”系统,确定将引进美制“全球鹰”无人侦察机。由于该机是世界上最先进的战略侦察平台,且具备“先知先觉”的能力,是韩确保30分钟内完成打击环路的核心。因此韩不惜重金购买“全球鹰”,即意味着“积极威慑”战略正从谋篇向布局转变。     

美海军首架MQ-4C海上无人侦察机亮相

美海军首架H0—4C型“广域海上监视无人机”（BAMS UAS）2012年6月14日在诺斯罗普·格鲁曼工厂正式亮相。该无人机被命名“人鱼海神”（Triton）。     

广东某预备役高炮团 走向社会开辟第二课堂

“敌侦察机在1．8万千米高度,比歼－6的最高高度多2千米。我就拉开角度把飞机抛了2千米高,利用经过最高点的5到10秒击落敌机……”年逾八句的战斗英雄舒积成兴奋地讲起50多年前击落美制侦察机的经过。这位曾经受到毛泽东、周恩来接见的老英雄,仿佛刚刚从那个时代走来。台下的预备役官兵听得聚精会神,不时掌声雷动。这堂课还被实时传输到预备役教育网,在论坛上引起官兵的热烈讨论。