基于改进粒子群算法的四旋翼BSMRC优化策略

针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design, MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。     

基于红外传感器的多无人机对高速飞行器协同定位跟踪方法综述

为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面,首先对目标瞬时定位的算法进行了分析对比,然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法,最后针对传感器资源优化,讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面,首先探讨了时间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法,然后对目标运动学建模的问题进行了分析,最后对最优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明,无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行定位和跟踪,存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点,需要特别关注定位算法、误差来源及最优估计算法的影响,以尽可能实现稳定跟踪。     

旋翼无人机的多机协同自主探索决策技术综述

随着探索场景复杂性与任务要求不断提高,多机协同自主探索的研究受到越来越多的关注。其中旋翼无人机凭借其敏捷特性,常被用于复杂小范围场景的自主探索任务,对协同探索系统的实时性与自主性具有更高要求。聚焦于旋翼无人机的多机协同探索系统,并重点关注未知环境探索策略以及多机任务分配策略,对当前决策技术的研究进展进行了介绍并对其特点进行分析总结。将未知环境探索策略归类为基于边界、采样以及两者结合的方法进行介绍和对各自特点进行分析;将多机任务分配策略归类为基于市场、拍卖的方法,介绍了两类方法用于任务分配问题的建模过程,并重点关注协同探索工作在现实世界中的具体应用,特别针对考虑通讯限制的任务分配策略进行分析,分析了在限制场景下协同探索面临的挑战以及当前方法。最后,对多机协同探索技术的研究现状进行总结,并对未来研究重点进行了展望。     

反无人机蜂群作战指挥控制系统

随着无人机战技性能的不断提升以及战术战法的广泛运用,无人机蜂群协同作战给当前防空系统带来了全新的挑战。通过梳理分析近年来无人机蜂群作战运用案例,总结了当前无人机蜂群作战运用的特点,阐述了发展反无人机蜂群作战指挥控制系统的必要性和紧迫性。由此,结合当前世界各军事强国反无人机蜂群作战指挥控制系统的现状,对未来反无人机蜂群作战指控系统发展提出了一些启示建议。     

江苏省军区:动员民兵助力企业复工复产

2月16日晚,江苏省无锡市一家服装企业生产车间内,包含企业民兵在内的一线工人紧张有序地忙碌着,生产线上机器持续运转,一套套防护服连续不断地下线、包装,准备发往战“疫”一线。当前,随着疫情形势出现积极向好趋势,江苏省军区各级积极动员企业民兵返岗生产,并向全省广大民兵发出倡议书,激励他们在恢复生产中当好生力军、突击队、排头兵,让民兵旗帜在疫情防控一线高高飘扬。     

面对疫情,人人都不是旁观者

新冠肺炎疫情发生以来,无论是驰援武汉的军队医疗队,还是积极支援驻地做好疫情防控、助力企业复工复产的省军区系统官兵和广大民兵预备役人员,用实际行动构筑起疫情防控阻击战的“铜墙铁壁”。面对疫情,人人都不是旁观者,个个都不是局外人。当前,疫情防控形势不容松懈,越是疫情防控的关键时期,越需要军民同心、共克时艰。万众一心,没有翻不过的山;心手相牵,没有跨不过的坎。     

广东省军区:捐款捐物支援湖北战“疫”

“我们必将打赢这场疫情防控的人民战争,向奋战在一线的疫情防控工作者致以崇高的敬意!”2月20日,广东省军区致函湖北省抗击新冠肺炎疫情指挥部,表达省军区官兵的慰问,协调划拨省军区捐款事宜。疫情发生以来,广东省军区各级全力以赴应对,在抓好自身防控的同时,积极参加地方疫情防控,累计出动20万余人次奋战在疫情防控一线。     

重庆警备区:新质民兵力量投入防疫

“嗡嗡嗡……”2月8日早上7时许,1架无人机在重庆市云阳县水口镇的农贸市场上空缓缓上升,并均匀喷洒消毒水。不远处,1名身穿迷彩服的操作人员手拿遥控器,目不转睛地紧盯屏幕操控无人机飞行轨迹。该县人武部政委肖霄介绍,为控制新冠肺炎疫情扩散传播,根据当地疫情防控指挥部的统一安排,1月24日以来,他们派出民兵无人机分队携带3台设备采用航空喷洒消毒的方式,对15个重点场镇、街道进行全地域防疫消毒。     

毛洪山:战“疫”一线“粮草官”

军队支援湖北医疗队3家定点医院,10余个集中隔离点,30余万件医疗物资、500余吨各种物资转送……战斗在疫情中心武汉,他一边对接驻鄂部队,一边协调地方相关部门,各种急需医疗物资第一时间抵达一线,各种生活保障物资精准送达各定点超市供应网点。他就是湖北省军区保障局局长、省军区疫情防控领导小组办公室主任毛洪山。     

交出抗疫大考的合格答卷

“坚决打赢疫情防控的人民战争、总体战、阻击战”“打好武汉保卫战、湖北保卫战”……庚子年春节,中国大地一改万家团圆迎新年的祥和,骤然变为万众一心战疫情的出征。这是一场对国家治理体系和治理能力的大考。时间之紧、难度之大、处境之危险、情况之复杂、任务之艰巨,世所罕见。