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多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。 相似文献
303.
王祝张振鹏张原宁焦嵩鸣 《无人系统技术》2022,(4):88-95
面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。 相似文献
304.
动力技术的发展将推动着航空武器装备的发展和进步。依照近、中、远期(分别对应第一、第二、第三梯次技术群)对发动机多变量控制技术、高增压比压气机技术、矢量推进技术、结构与材料技术、变循环发动机技术、发动机智能控制技术、脉冲爆震发动机技术、高超声速技术等关键航空动力技术进行了适当的研究和分析,力求能够把握航空动力关键技术的发展重点。 相似文献
305.
大型岸基固定翼反潜飞机虽然具有航程、航时、速度等多方面的优势,但由于其大部分的时间都花费在了巡逻飞行和盘旋等待上面,实际作战能力的发挥有限,且效费比也较低。若发展一型速度和岸基涡扇动力固定翼飞机相当,作战半径大、抗浪性能好、且具备水面持久驻留和低速巡航功能的大型水陆两栖反潜飞机,则可以较好的解决上述问题。文章分析了大型水陆两栖反潜飞机的特点和发展现状,并对其在应召反潜、检查反潜、巡逻反潜和持久威胁组网式反潜中的运用和优势进行了分析和探讨。研究发现,通过利用可在水面起降和长时间驻留停泊的特点,以大型水陆两栖为平台的反潜飞机不仅可以大大提高航空反潜作战的有效性,还能极大的降低运行成本,对增强海军中远海作战能力和体系化作战能力具有重要的意义。 相似文献
306.
总结论述了美国和英法国家的飞机电磁弹系统工程化应用研制的发展状况,综述了电磁弹射用直线电机的方案选型设计、仿真技术、性能优化和控制方法等方面的关键技术和研究现状,针对电磁弹射技术的发展前景和应用给出了相关建议,为国内电磁弹射相关技术的发展提供了借鉴。 相似文献
307.
308.
309.
MH370航班失联以来,随着时间流逝,水面搜索尚无所获,搜救的重点转向了海底。为此,美国派出拖拽式声呐和无人潜水器找寻黑匣子,声呐也因此成为备受关注的关键词 相似文献
310.