主动自适应悬架机器人概念样机及其配置模型和方法

未来的空间探测要求机器人系统具备高可靠性、高移动性,以胜任未知非结构的地理环境。结合自适应悬架机器人和主动悬架机器人的优点,创新提出主动自适应悬架机器人的概念。它是一类具有主动配置功能的自适应悬架机器人,在一般复杂地形环境下,利用移动机构的超静定特性自适应地形,在极端复杂环境下,主动调整悬架结构等移动机构的运动配置适应地形变化,获取最佳移动性能。设计了一种六轮主动自适应悬架样机,可实现折叠、翻到后起身,建立了机器人移动性能综合评价模型,并给出了相应的配置模型和主动配置方法,通过主动配置可明显提高主动自适应悬架机器人的移动性能。     

建设资讯

5亿元补助测土配方施肥今年国家将加大对测土配方施肥的扶持力度,财政补贴资金由去年的两亿元增加到2亿元以上。全年免费为4000万以上农户提供测土配方施肥服务,力求配方施肥建议卡和施肥技术指导入户率达到100％,核心示范区实施面积达到2．8亿亩以上,辐射带动6．8亿亩,项目区肥料利用率提高3至5个百分点,亩节本增效25元以上。     

基于矩量法对分段指数电阻加载Koch分形天线阻抗特性研究

提出一种新的分段指数电阻加载Koch分形偶极天线,其加载电阻沿天线从馈电点按指数规律递增.基于矩量法(MOM)分析计算其阻抗特性,结果表明,该天线能满足现代通信系统对天线小型宽带的要求,也为分析设计小型宽带天线提供了一种有效的方法与思路.     

矩量法求解细直导线电荷分布的电势

简述了矩量法的基本概念和利用矩量法求解电磁问题的一般思路,并应用矩量法对细直导线的感应电荷分布和电势进行了计算。     

水样中原苏联VX及其降解产物的提取与分析

采用外标定量法对水样中原苏联VX及其降解产物的提取与分析方法进行了研究,建立了水样中原苏联VX及其降解产物的提与分析方法,方法灵敏度为0．1-1μg/ml,检测限为0．1－1ng,变异系数均小于10％。     

小口径舰炮对空虚拟校射校正量的最优估计

首先建立了小口径舰炮对空虚拟校射脱靶量的观测方程,分析了脱靶量的统计性质,在此基础上推导出校正量的最优估计量,并用仿真结果验证了结论的正确性。     

纯方位目标跟踪的伪线性卡尔曼滤波器FPGA实现

伪线性卡尔曼滤波器广泛应用于纯方位目标跟踪中,其递归性非常适合于硬件实现。结合实际项目,在对数据流进行分析的基础上,使用xilinx公司virtex-4系列芯片提供的DSP48专用乘法单元,以及自行设计的高效除法单元,通过简化标量运算和充分利用并行流水机制,最终实现了伪线性卡尔曼滤波器。仿真验证了数据的精确性。综合报告显示此系统的最高频率为123.8 MHz,满足实时性要求。     

一维弹道修正弹气动力计算方法和射程修正量分析

为提高弹箭密集度,采用阻力修正原理进行纵向距离修正是一种低成本的一维弹道修正技术.基于牛顿流理论和风洞实验数据提出了一维弹道修正弹阻力环机构的扩增阻力系数计算方法,通过对不同阻力环结构的气动力数值计算分析,得到阻力环外露高度对扩增阻力系数的影响远大于安装位置等结论.建立了一维弹道修正弹的数学模型,对阻力环机构在飞行弹道上不同位置处作用对应的射程修正量进行了数值计算和炮射试验对比,计算弹道结果和实测弹道结果基本一致.表明提出的一维弹道修正弹阻力环机构的扩增阻力系数计算方法和射程修正量计算数学模型有较高的计算精度,可作为该类弹箭的弹道设计工具.     

模糊技术分布式多传感器系统量测-航迹相关算法

给出了一个在分布式多传感器多目标跟踪系统中的新的全邻近模糊逻辑量测-航迹相关算法,该算法是基于FCM算法开发的。全邻近模糊逻辑数据相关算法在预测的目标状态的控制门内用合并所有观测来对状态估计进行修正。这里提出的全邻近模糊相关算法用可能性值对测量和航迹进行相关。可能性值作为隶属度通过FCM算法确定。     

短波基站水平双极天线及鞭天线间耦合的矩量法分析

将相互耦合的天线视为辐射体和加栽散射体,采用矩量法计算天线和耦合天线的电流分布,由源和加裁段的电流算出天线间的耦合度.根据以上方法,对短波基站常用的40 m水平双极天线和10 m鞭天线在各种典型架设方式下的耦合度进行了计算.计算结果表明,两副天线采用相互正交的极化和对称布局可显著减小耦合度.