基于前馈控制与反馈控制的位置伺服研究

针对机械臂动态惯量变化大,伺服控制电机定位精准、响应速度快等需求,位置环采用前馈控制和传统PID反馈控制相结合技术,建立控制系统的数学模型和控制策略,搭建了无刷直流电机全闭环控制系统的硬件。该伺服控制系统在参数变化、建模不准确时具有更高的动静态性能和鲁棒性。实验结果验证,使用位置前馈控制策略具有快速的动态响应和高精度定位特性。本伺服控制系统能够克服传动机构的间隙,可应用于关节机器人控制系统和随动设备中,具有广泛的应用前景。     

压力的由来

压力存在于社会生活的各个方面。心理学家认为,压力源有五种类型： 躯体压力是指通过对人的躯体进行直接刺激而造成身心紧张状态的物理的、化学的、生物的刺激以及各种各样的躯体疾病等。这类刺激是引起躯体性生理压力和产生压力性生理反应的主要原因。     

时延辅助信息的水下无源定位方法

以潜艇水听器阵列所构成的系统为例,建立了一种水下无源定位算法.以观测方位和到达不同传感器的时延差为基础,建立了状态方程和观测方程.利用扩展卡尔曼滤波算法,对系统进行了目标运动分析.蒙特卡洛模拟仿真试验结果表明上述方法具有较高的定位性能.该系统构成简单,在打击水下目标方面有良好的应用前景.     

粒子滤波算法在单站无源定位中的应用

单站无源定位是目标跟踪领域的一个研究热点问题.首先介绍了采用增加观测信息量的方法来实现单站无源定位的技术,即方位/多普勒频率联合定位方法,对其定位原理以及实现进行分析讨论.引入一种新的滤波器-粒子滤波器方法(Particle Filter,PF)探讨了海面上运动的观测平台对远距离运动目标定位的应用背景,对目标的原始定位结果进行滤波处理,以减弱测量噪声的影响,提高定位的精度.仿真结果表明了这一处理算法的有效性以及高精度.     

基于复杂网络的作战系统结构研究

信息化战争的现实需求推动着作战系统的发展变革,其结构组成日益呈现复杂化和网络化的特点.基于复杂网络理论和网络中心战思想,将作战系统进行纵向节点划分,建立起四重网格立体模型,并从拓扑结构定性分析出发,推论出其内部组成具有小世界和无尺度的基本特征,为进一步将复杂网络研究成果运用到作战系统中提供了理论参考,具有积极的现实意义.     

无陀螺捷联惯导系统角速度解算方法研究

传统的捷联惯导系统通常用陀螺仪测量载体的角速度,无陀螺捷联惯导系统用加速度计代替陀螺仪,从加速度计输出的比力中解算载体的角速度,角速度的解算精度决定了无陀螺捷联惯导系统的性能及能否在实际中得到应用。分析了一种12加速度计配置方式的无陀螺捷联惯导系统的角速度解算方法,并将卡尔曼滤波技术应用于角速度解算,提高了角速度求解精度。     

软件无失效测试数据的统计分析

软件可靠性估计是软件可靠性研究的重要问题之一,文中对分布式软件系统可靠性的评估方法进行了研究,给出了软件系统可靠度的最优置信下限.最后以某大型软件的评估为例,说明该方法的应用.     

美英联军C^4ISR系统的应用及对我们的启示

联军C4ISR系统的应用情况 C4ISR(即指挥、控制、通信、情报、侦察与监视)系统在现代战争中的重要作用早已被人们所认识。自3月20日美英联军对伊开战到4月8日,联军向伊拉克境内就发射了760枚巡航导弹,投掷了13000多枚精确炸弹,出动飞机16000多架次。3月22日一天,美军的战机和30多艘战舰向伊发射了500枚巡航导弹。3月28日,美军一天就出动了1000多架次的飞机对伊境内的目标实施空中打击。从3月21日起,美陆军的第三步兵师、美海军陆战队、第101空降师和第82空降师、英军的第一装甲师陆续进入伊进行地面作战,仅美第三步兵师的坦克就达2000…     

几种物理场的相似性及其在有限元分析中的实现

用数学方法对渗流、杆的扭转、流体的无粘性不可压缩无旋流动、电传导中的电压场等几种物理场方程进行推导得到各自的控制方程,通过比较分析这几种物理场与温度场控制方程的异同,得出了温度场的计算机辅助有限元分析软件也可用于分析计算这类物理场的结论。为分析解决此类问题提供了一种新的思路。     

无铬型浸渍炭的研究

以活性炭为栽体,用Cu、Mo、Zn等过渡金属作活性组分,加入三乙撑二胺(TBDA)作添加剂,经浸渍、活化制成无铬浸渍炭。根据实验结果指出了活性炭的常规技术指标对控制浸溃炭防护性能的局限性,重点讨论了基炭的孔隙结构及TEDA对浸渍炭防毒性能的影响．经对中试生产的无铬浸溃炭装填的滤毒罐的测试结果表明,这种浸溃炭有较好的防毒性能和稳定性,可取代ASC型浸渍炭作化学防护器材的防毒材料．