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171.
ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。 相似文献
172.
通过对磷石膏的组成及其对地下水的影响研究,提出了合理有效的川南矿肥工程磷石膏渣场的处置措施:采用表面铺粘土法处理渣场防渗,及时覆盖渣堆以保持渣场的稳定性,设立截洪沟、排水渠、调节池等保证渣场即时均匀排水。另外,对渣场可能产生的环境影响进行了分析并提出了防护措施建议。 相似文献
173.
考虑横观各向同性压电材料中螺位错的亚音速运动问题。应用复变函数方法 ,得到了运动螺位错产生的电弹场的解析解。当螺位错的运动速度为零时 ,其解便退化成由Pak给出的静止螺位错产生的电弹场。 相似文献
174.
175.
针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因,出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象,提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向,再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹,在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹,然后根据每条新规划的轨迹情况,去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度,选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比,验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷,规划出合理的路径,可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题,证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。 相似文献
176.
基于模糊时间序列的时变动态系统模糊建模 总被引:2,自引:0,他引:2
要想建立结构不确定、参数时变的动态系统的模型是很困难的。改进了Song Chisson的模糊时间序列方法,并成功应用于时变动态系统的辨识与建模和自适应控制。仿真结果表明该方法计算量小,实时性好,能很快地跟踪系统的变化。 相似文献
177.
针对主动隔振中次级通道存在的时变特性和传统在线辨识方法导致的主动隔振效果较差问题,提出了一种基于次级通道在线辨识的变步长主动隔振控制算法.通过附加高斯白噪声对次级通道实时建模,同时引入功率因子在设定范围内对主动控制迭代步长和白噪声功率进行调整,并搭建了单通道主动隔振实验平台,仿真和实验研究结果表明:所提算法降低了计算量... 相似文献
178.
陈德民 《装甲兵工程学院学报》2010,24(1)
为了明确块体非晶合金屈服行为与屈服准则的关系,对非晶合金屈服强度间相互关系以及试验中拉伸和压缩断裂面与最大剪应力作用的45°倾斜面的偏离角度进行分析,应用滑移线间断场理论和Mises屈服条件计算出拉伸颈缩断裂面与载荷轴夹角和块体非晶合金实验结果的一致性,利用Coulomb屈服条件计算出的单轴压缩断裂面倾斜角与实验结果相吻合,确定块体非晶合金在不同应力状态下遵循不同的屈服准则:在拉伸条件下该块体非晶合金遵循Mises屈服准则;在压缩条件下遵循Coulomb屈服准则。 相似文献
179.
陆战场信息化建设作为一项系统工程,工作千头万绪,其中有六个方面是事关建设全局的重大现实问题。因此,必须依托国家的综合实力,集中人力、物力、财力等资源优势,突出抓好重点方向、重大领域和关键技术的建设,一是着眼战场系统联通,实施信息资源标准化;二是立足复杂电磁环境,加强电磁频谱管理;三是适应机动通信需要,建设数据链通信系统;四是基于空间支撑能力,发展小型低轨卫星系统;五是融合侦察攻击功能,研制新型无人机系统;六是提高信息保障能力,开发战场数据库系统。 相似文献
180.