基于高斯和粒子滤波的AUV水下地形辅助导航方法

针对自主式水下无人航行器(AUV)长时间潜航时的精确导航定位需求,以多波束测深系统为水下地形测量设备,提出一种基于贝叶斯估计的AUV水下地形匹配导航模型。针对贝叶斯滤波后验概率密度函数的求解问题,用高斯混合密度函数近似状态的后验概率密度函数,提出了基于高斯和粒子滤波的水下地形匹配导航方法。基于多波束测深数据的回放式仿真试验表明,提出的方法可以有效近似地形匹配的贝叶斯滤波模型,具有良好的实用性。     

掀起大学习大讨论热潮

8月29日至30日,兵团召开解放思想大学习、大讨论动员会暨党委中心组学习会议。会议提出,兵团上下要深入学习、全面贯彻中央新疆工作座谈会和全国对口支援新疆工作会议精神,组织开展大学习、大讨论活动,切实解放思想、更新观念、振奋精神、抢抓     

编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究

针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合.在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障...     

从系统工程视角看无人机自主控制系统

提升无人机的自主控制能力可有效提高无人机在复杂对抗环境下的作战性能.系统工程是指导复杂系统研制的有效手段,采用系统的思维方法,关注系统的整体效能优化实现.系统工程覆盖复杂工程型号生命周期的全流程活动,包括概念论证、工程开发、生产制造、使用服役、综合保障以及系统退出等过程,能够为系统开发中各工程技术的应用,跨专业工程合作...     

自适应模型更新的长时目标跟踪算法

针对相关滤波器在实际应用的长时跟踪场景中,可能出现的例如光照与尺度变化、运动模糊、被遮挡等情况,导致算法失效、跟踪的目标丢失等问题,以快速判别尺度空间跟踪算法(fDSST)为基准算法,提出一种将置信度用于更新和遮挡判定并加入了重检测模块的长时目标跟踪算法,将历史峰值均值和历史APCE置信度均值作为基准,进行模板自适应更...     

某型MAV的自主导航算法及飞行试验

针对某型固定翼MAV,在飞行姿态控制和高度控制已经比较完善、机载GPS精度受到制约并存在信号延时的状况下,对该MAV的导航算法进行了探讨。历经多次计算机仿真和飞行试验,根据PID控制原理,设计并完善了适合该MAV的导航算法,给出了基于此算法的飞行试验结果。试验结果表明,该算法满足MAV执行长距离飞行任务的要求。     

军事维和多模态网络自主学习平台建设

为了推进维和军事训练的创新发展,军队必须大力进行维和训练理念、模式、方法和手段的改革,有效提升维和官兵的实战能力.本文依据多模态理论、自主学习理论和建构主义学习理论的研究成果,根据网络环境实际提出构建以培训学习者岗位任职综合技能为目的、以强军网络学习环境为依托的基于浏览器/服务器(B/S)架构模式的军事维和多模态网络自...     

自主水下航行器导航技术

水下导航技术是自主水下航行器发展的关键技术,因而得到了广泛的关注。简要介绍了自主水下航行器的重要性及国外的发展概况,对国外水下航行器所采用的导航技术进行了综述,并就我国应采取的对策与措施提出建议。     

新时期军民通用装备储备对策研究

在新的形势下,军民通用装备储备工作面临着新的机遇与挑战。我们要适应新形势新任务的新要求,更新观念,开拓进取,努力开创新时期军民通用装备储备工作的新局面。一、确立装备储备新思路平时能应急,战时能应战,是做好新时期军民通用装备储备工作的必然要求。目前,我国装备储备尚未形成系统、完整、配套的保障格局,与“两应”军事需求还有不少差距。我们必须积极适应“两场”要求,牢固确立以下三个思路:一是确立由数量规模型储备向质量效能型储备转变的思路。随着军事变革的不断深入,新时期军事斗争需求已经发生质的变化,要求我们着眼军事斗争…     

无人车用智能导航技术国际态势分析

根据无人车用智能导航技术相关的研究与综述论文、专利发表情况,对该专业技术领域进行总体分析.选取1990—2020年的数据,针对论文发表情况,主要对其发展趋势、国家/地区分布、机构分布、出版物分布、高被引论文、被引频次和研究主题进行深入分析;针对专利申请现状,主要对专利申请时间、国家/地区分布、专利权人、专利研发技术热点...