基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

C3I多传感器信息融合系统

介绍了C3I多传感器信息融合系统的关键步骤和工程背景,针对关键步骤中的时间、空间坐标的统一,目标分扇区同一性识别和同一目标的信息融合,给出了工程实现方法.对该方法进行了理论分析、证明和仿真验证,对仿真结果进行了统计分析.     

从《吕氏春秋·察今》看秦人与时俱进的创新理论和实践

《吕氏春秋》是秦人在历史发展过程中的理论总结和行动纲领,秦帝国的建立是秦人立足实际、与时俱进、勇于开拓创新的现实结果和历史见证。本文结合《察今》,从理论和实践两方面论述了秦人“事易时移”,面对历史挑战大胆革新的创造精神。     

软件无失效测试数据的统计分析

软件可靠性估计是软件可靠性研究的重要问题之一,文中对分布式软件系统可靠性的评估方法进行了研究,给出了软件系统可靠度的最优置信下限.最后以某大型软件的评估为例,说明该方法的应用.     

反导－反飞机直接碰撞的制导与控制

本文依据直接碰撞的技术要求和末制导所能获取的信息,提出了视线角－角速度最优制导律和开关时变－阈值控制律的设想,并设置了强控和微控两种状态实施轨控,使之近似地实现了平行接近导引,以达到直接碰撞杀伤目标的技术要求。据此进行了反导－反飞机典型弹道的仿真分析,其脱靶量均小于１ｍ,证实了设想的可行性和正确性,仿真中还初步分析了有关的轨控特性参数。     

时频分析方法及其在自导信号检测中的应用

首先引入时频分析的概念,介绍了短时傅里叶变换、Wigner—Ville分布和连续小波变换的数学表示和性质.其次基于经典检测理论,讨论并比较了它们在高斯白噪声背景下对确知信号的检测问题.最后对它们在自导信号检测应用中的有关问题进行了分析,并指出了需进一步研究的方向.     

可招回秘书问题

可招回秘书问题已由Yang,Petrucceol,Choe及Bal研究过。本文将这个问题纳入Snell框架,用相对最好者的位置函数Wn代替通常的相对名次,我们得到了各种招回概率下的最优停止规则,这些结果推广了文[7]—[9]。     

分布交互仿真的实时性

分布交互仿真（简称ＤＩＳ）的实时性是ＤＩＳ时空一致性的重要保证。讨论了提高ＤＩＳ实时性的２个重要技术途径：采用绝对时戳技术提高仿真节点之间同步精度的时间标志技术和有效降低网络负荷以减少信息传输延迟的多向广播技术。     

织女一号气象火箭设计中的若干技术

织女一号气象火箭是一种小型无控固体火箭,由于采用了若干先进的技术,使其总体性能达到了国际先进水平。本文介绍了其总体性能,重点介绍了总体方案设计中采用的包括最优推力程序等若干先进技术。     

分布式区域防空导弹体系的效能评定问题

以在给定的条件下,保卫分布式区域目标不被杀伤部分的平均相对价值作为分布式区域防空导弹体系的防空效能准则具有很好的适用性。影响分布式区域防空导弹体系防空效能的主要因素是空中目标对所攻击要地的成胁值;各个要地的相对价值以及防空导弹体系对每个空中目标的杀伤概率。合理的拦截方案可以取得高的防空效能,在无法预先确定每个空中目标对所攻击要地的成胁值的条件下,按空中目标威胁到的要地相对价值或重要性分配火力,也可以获得高的防空效能。