基于视觉的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建

空地协作中空中机器人对室外可行道路的检测与建图,有利于提升地面机器人的导航能力.为了实现上述功能,提出了一种新的基于道路分割、图像拼接、骨架提取的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建方法.首先,为了解决无人机基于航拍图像的道路识别问题,通过D-LinkNet网络完成对无人机航拍图像中道路的分割,并在保证分割准确率的情...     

空投鱼雷最优落水点分析

针对反潜机使用空投鱼雷对潜实施攻击时的最优落水点问题,建立了鱼雷弹道模型、声纳自导系统发现模型、潜艇机动模型、均方差模型,对空投鱼雷对潜攻击过程进行了模拟仿真,得出了相对于不同舷角、距离的鱼雷发现概率,并确定了鱼雷的最优落水点,以期为部队合理使用空投鱼雷提供决策依据.     

电视侦察弹侦察效力的演化仿真优化研究

为了保证电视侦察弹能到达目标区域的上空并发挥最优的侦察效力,采用了基于遗传算法的启发式仿真优化方法来解决炮射电视侦察弹的优化使用问题.分析了电视侦察弹的主要影响因素,建立了用于计算目标侦察效力的仿真模型,引入了演化策略,实现了基于进化计算的启发式仿真优化系统,并求取了电视侦察弹的最大侦察效力及其主要影响因素的最优搭配....     

基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

双基地雷达定位系统的最优定位点研究

研究了约束条件下双基地雷达定位系统的最优定位点问题.当目标分别平行和垂直于双基地雷达基线运动时,在定位误差GDOP最小准则下,得出了一些有意义的结论.研究表明,双基地雷达最优定位点的位置与k(测距误差方差和测角误差方差的比值)和d(接收站到目标飞行轨迹的距离)有关.得出的结论对双基地雷达的优化配置有一定的参考价值.     

基于信号博弈的网络主动防御研究

针对现有被动防御方式难以有效确保军事信息网络安全的问题,从信号伪装的角度对军事信息网络的主动防御进行研究,提出了一种最优伪装信号选取方法。在分析军事信息网络攻防对抗的基础上,基于信号博弈理论对网络攻防过程进行建模;提出了网络攻防收益量化方法;在精炼贝叶斯纳什均衡分析的基础上,设计了最优伪装信号的选取算法。通过实验验证了方法的合理性和可行性,为军事信息网络安全防御提供了一种新的思路。     

基于传感器网络数据融合的目标定位方法

针对传感器网络测试系统在战场及终点效应中的应用,探讨了基于多种传感器网络的目标定位方法,提出了采用最优加权融合估计算法将各种传感器的定位信息进行融合处理,并将融合结果与各种传感器计算结果进行比较,结果证明了经融合处理可以大大提高定位精度.     

恒加试验的最优线性不变估计

给出了恒加试验的最优线性无偏估计与最优线性不变估计。与有关文献给出的二步估计相比,这两个估计有较大改进,并且在计算上简单可行。