浮球式惯性平台连续翻滚自标定自对准方法

针对浮球式惯性平台系统的标定与初始对准问题,提出了一种基于姿态角的连续翻滚自标定自对准方法。根据浮球平台工作原理,建立了惯性器件误差模型,推导了浮球平台的姿态动力学方程;设计了平台在重力场连续翻滚的施矩方案;利用分段线性定常系统和输出灵敏度理论分析了系统的可观性。仿真结果表明,该方法可以同时实现平台系统42项误差系数的高精度标定与初始对准,有效地提高了系统的测量精度。     

镜头表面附着雨滴的检测和去除方法综述

视觉系统是自主无人系统的重要组成部分,附着在相机镜头表面的雨滴会在图像中产生伪影,造成图像质量退化,进而显著影响视觉系统的性能。为此全面深入地调研了近年来附着雨滴的检测和去除方法,凝练了附着雨滴检测和去除问题的本质,并总结了现有方法中使用的雨滴成像模型;从基于模型、基于数据驱动和基于摄像系统三个方向分类梳理了不同的技术方法;从网络架构和损失函数两个方面详细概述了深度网络模型的发展;汇总了现有文献中公开的附着雨滴数据集,并通过实验结果对部分算法的性能进行比较;讨论了检测和去除附着雨滴任务中存在的主要问题,并对该领域未来可能的发展方向进行了展望。     

军人配偶随军未就业保险社会化保障之我见

文章分析了军人配偶随军未就业保险社会化保障的必要性和可行性,提出军人配偶随军未就业保险社会化保障的措施:加大宣传指导,树立社会化保障观念;借鉴地方经验,构建社会化保障制度;加强军地协调,确保改革顺利有序进行。     

区间参数结构可靠性分析新模型

针对未确知性信息的区间均布假定盲目保守的缺陷,结合工程参变量的典型特征,运用Chebyshev不等式和"3σ原则",并在遵循工程安全原则的前提下,基于若干保守假定提出并建立了未确知性信息的分段描述模型,给出了分段描述随机数生成策略和非概率可靠度计算的Monte Carlo仿真方法.通过算例进行了模型验证,并与区间均布假...     

激光陀螺捷联惯导系统元件误差自标定技术

通过设计一种实用的激光陀螺捷联惯性导航系统自标定算法,保证在外场使用情况下,能对惯性器件误差(三个陀螺漂移和三个加速度计零位)进行精确标定,确保系统长期使用精度.在完成算法设计的基础上,进行了仿真计算,取得满意的仿真结果.     

聚能效应在销毁大中口径未爆弹中的应用

分析现阶段销毁未爆弹的现状和爆炸法在销毁未爆弹过程中的不足;通过研究大中口径未爆弹的弹壳厚度、壳体材料及装药种类等性能和结构参数,再根据聚能效应产生金属射流的特性,论证其销毁大中口径未爆弹的可行性,并利用某型破甲弹作为爆炸源进行实弹销毁试验,效果良好.     

预标定轰炸原理仿真

"预标定"轰炸是针对运动目标的一种轰炸方式,建立了"预标定"轰炸的数学模型,推导出原理公式.利用大量的数据拟合出某些参数,得出工程化的火控工作式.重点分析了"预标定"轰炸方式下各个阶段的攻击过程,进行了仿真计算和精度分析.     

国防科技体系评价

如何科学、合理、有效的评价国防科技体系发展水平,识别国防关键技术,建立健全国防科技体系,是国防建设重中之重。基于未确知测度理论构建国防科技发展水平的评价原则,结合网络分析法确定指标体系权重,有效解决了国防科技体系评价的复杂性、系统性问题。研究表明,国防科技体系评价可以为国防科技发展战略的科学性和可操作性提供参考。     

一种基于圆阵列标定板的光栅投影系统标定方法

针对光栅投影系统中棋盘格标定板角点检测时易受图像噪声和模糊影响,提出了一种新颖的基于圆阵列标定板的光栅投影系统标定方法.利用摄像机的非线性成像模型,设计了一种基于透视变换和圆心排序的圆心自动匹配算法,实现了圆心像素坐标与对应世界坐标的匹配;将投影仪视作逆向摄像机构成双目立体视觉模型,借助采集的水平与垂直光栅图像,利用九...     

模值观测IMU零偏快速标定技术

分析针对外场试验对惯组零偏标定提出的时间短、精度高的要求,提出了一种基于模观测法的惯组零偏快速标定方法,通过分别构建惯组中三轴陀螺测量信息与地球自转角速度的模值方程和三轴加速度计测量信息与当地重力加速度的模值方程,以惯组3个敏感轴分别大致朝上三位置静态1 min测量信息构建零偏非线性方程组,通过遗传算法最小值寻优获得惯组的零偏标定结果。结果表明：整个惯组零偏标定仅需约3 min,而且不用借助转位机构,仅需让每个敏感轴大致朝上保持静态1 min,适用于外场惯组零偏快速标定;利用仿真和试验验证了所提出方法的有效性,计算值与参考值的偏差均比对应精度的惯组精度高一个数量级,即惯组零偏模标定计算结果与参考值相差在可容许的范围内;验证了所提出方法的正确性和有效性。