自由漂浮空间机器人关节故障锁定位置辨识

针对自由漂浮空间机器人在关节故障情况下关节锁定位置的辨识问题,根据其线动量守恒和角动量守恒特性,建立了关节故障锁定位置辨识的误差模型,提出了利用混沌粒子群优化(CPSO)搜索关节故障位置的辨识算法。最后采用虚拟样机技术,建立了空间机器人系统的虚拟样机,对空间机器人系统进行动力学仿真,获取了运动数据,采用此数据对提出的关节故障位置辨识算法进行了有效性验证。     

多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题。多机器人编队是指：一组相互协作的机器人组建和保持特定的队形形状。本文首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状。从面向问题的角度出发,本文将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法。最后,本文特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究方向。     

基于IPSec的下一代高性能安全处理器的体系结构

IPSec是目前适合所有Internet通信的惟一一种安全技术。通过分析IPSec的处理过程,指出网络安全处理器的使用是IPSec协议高效实现的关键,并详细介绍了目前典型安全处理器的结构和应用。由于目前的网络安全处理器无法满足OC 48及其以上速率接口的处理要求,对下一代高速网络安全处理器的体系结构进行了分析和预测。     

保凸插值样条曲线的一种构造方法

本文提出了一种描述保凸三次参数插值曲线的新算法。算法构造局部、计算简单有效,算法对开曲线和闭曲线都适合,最后给出了几个曲线构造的例子。     

走好职工增收“四步棋”

促进职工多元增收是十四师全面建成小康社会奋斗目标中实现最为艰巨的经济发展指标,为此,十四师制定了《2013-2015年团场职工多元增收攻坚方案》,通过"四步棋",促进职工多元增收。加快推进城镇化十四师通过加快推进城镇化,促进职工多元增收。首先结合城镇社区建设,将团部附近的连队人员集中到团部居住,引导职工自谋职业、灵活就业和自主创业,积极鼓励职工发展餐饮、运输、家政服务等传统服务业;鼓励职工依托自然资源、军垦文化和当地民俗文化,开办"农家乐"、"牧家乐",开发旅游业、休闲     

自主创业成就致富梦

近年来,三师五十三团不断创新工作思路,拓宽服务功能,改进服务方式,鼓励各族群众改变就业观念,自主创业,涌现出了一批创业典型,他们用聪明的才智、勤劳的双手实现了属于自己的财富梦想。玛吾拉·艾力就是其中的一位。     

智能化作战及其智能指挥控制技术需求

提出了智能化作战的基本概念,从作战空间、时间、感知、决策、打击、体系等6个方面分析其主要特征,辨析其制胜机理,对指挥控制提出新的要求。面向指挥端和平台端作战,分析人机共生对抗作战、有人/无人协同作战、无人自主作战、无人集群协同作战等4种典型智能化作战样式的作战流程、制胜的关键要素以及指挥控制能力需求,综合提出了智能指挥控制关键技术体系,为未来智能化指挥信息系统发展提供牵引。     

基于ESO的随动负载模拟器控制策略

由于随动负载模拟器中存在着位置扰动、摩擦以及间隙等非线性影响因素,常见的线性控制方法难以得到较好的控制效果,故提出了基于扩展状态观测器的CMAC前馈分数阶滑模控制策略。利用系统可测量参数,借助于扩展状态观测器观测出非线性扰动;借用双幂次趋近律分数阶滑模控制器,消除参数不确定性带来的干扰,同时又能够降低滑模“抖动”的影响;并采用非线性量化的小脑模型关节控制器作为前馈控制,提高输出的快速性。通过仿真实验验证了该方法的可行性,有助于提高随动负载模拟器的响应速度和稳定性。     

基于目标识别的HEVC分割算法优化与实现

为了优化视频信号在复杂网络环境下由于网络拥塞出现的数据丢包等情况,提出了一种基于目标识别的HEVC(high efficiency video coding)分割算法的优化方法,提高了视频编码的压缩效率,并实现了算法在全国产平台上的移植运行。利用深度学习进行目标识别,确定感兴趣区域,再通过指导不同区域采用不同编码单元分割深度,提高整体压缩效率。实验结果表明,该优化方法可以有效提高整体压缩效率,并完成在全国产化平台的运行实现,实现整体技术的自主可控。     

履行管思想抓教育职责 充分发挥自主抓教功能

习主席强调指出,掌握思想领导是掌握一切领导的第一位。如何履行好党委管思想抓教育职责、充分发挥自主抓教功能,是当前部队建设的一个重大时代课题,也是我们必须认真思考和回答的一个重大实践课题。工作实践中感到:教育虽然不是万能的,但不搞教育是万万不行的;教育虽然不能解决所有问题,但不搞教育早晚要出大问题;教育虽然有时不能立刻见效,但久久为功定会卓有成效。