基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

国防科研单位大科学装置运行管理若干问题对策分析

概括而言,大科学装置的设计建造和运行管理往往面临三个棘手问题:(1)设计建造周期长,往往面临涨费用、拖进度、降性能的困境;(2)运行维护所需人力和物力耗费巨大,怎样有效控制维护成本;(3)如何提高装置的运行水平和开放共享水平,达到多出成果,出高水平成果的目标。因此,本文对制约大科学装置涉及建造和运行管理的三个关键问题进行了分析,并提出了有效的对策建议。研究表明,大科学装置的运行管理水平越来越直接影响和制约国防科研及相关前沿基础科学研究的水平和研究周期,同时,大科学装置本身的研制和改进也与科研工作本身密不可分,共同发展。     

微结构阵列超精密车床快刀伺服装置及试验研究

各种微结构阵列在LED照明、液晶显示、光学仪器等领域得到了广泛的应用,但其结构细微复杂且形状表面质量要求高,其加工工艺技术研究引起了广泛的关注.本文提出压电陶瓷驱动结合柔性铰链作为刀架的快刀伺服装置,建立快刀伺服系统的机电耦合模型,研究各系统参数对系统性能的影响规律,基于有限元仿真对铰链结构参数进行优化;通过激光位移传...     

潜艇用AMPS 1000型核电混合动力装置的状况

本文概述了加拿大潜艇用 AMPS 1000型核电混合动力装置的状况,详细地介绍了该装置的结构和设计,展望了核电混合动力装置的发展前景。     

轻型鱼雷及飞机投放装置

本文主要概述了轻型鱼雷的性能、飞机空投鱼雷使用条件及飞机投放鱼雷装置,同时也对主要直升机性能作了概括。这对于使用轻型鱼雷进行空投反潜具有重要参考价值。     

制导站（或保卫目标）的光电对抗技术

该文通过越南战争、中东战争、阿富汗战争、特别是海湾战争的实例说明＂光电对抗＂技术在战争中发挥了重要的作用。概述了＂光电对抗＂技术的发展动态和关键技术问题。说明了制导站（或保卫目标）光电对抗的作战目标、主要技术指标、基本组成及其功能。对一体化光电对抗系统中的导弹接近告警、红外成像诱饵和激光致盲作了重点介绍。     

关于光学、电动量仪检定装置的探讨

根据计量标准技术考核要求,较系统地对光学、电动量仪检定装置的误差项进行了分析、计算,从理论上论证了该检定装置能满足我厂光学、电动量仪的检定工作。     

四轴超精密车床的改进坐标驱动装置

带微进给方式步进电机的PC控制轴系驱动装置可生产光学质量的表面。超精密车床可生产诸如球体和非球体之类的集合体,其表面粗糙度≤5nmRa,可用于光学装置的反光镜或空气轴承转轴的超精密零件。     

小型无人机重心测量与调整装置的设计方案

由于某型无人机用吊挂方法测量推力线的工作过于复杂,本文设计出一种小型无人机重心测量,调整装置,可免除机体吊挂过程,且便于实际应用,固定助推火箭的推力线,使用该装置精确测量和调整重心,将重心调整到推力线误差范围内,以确保飞机发射的可靠性和技术准备的快速性。