舰炮武器系统机械零位检测校正新原理

讨论了舰炮武器系统机械零位检测校准常用方法的不足,提出了新的检测校准原理和方法,该方法可提高校准的精度和工效,适应性强,特别适应于用软件校准机械零位,有较大的应用价值。     

基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

寓军于民使力源液压走向辉煌

中航力源液压股份有限公司经过40余年的创业发展,由一个纯粹的三线军工企业,转变成长为寓军于民型航空航天和民用工程机械、农用机械配套液压泵、马达科研生产的专业化上市公司,并且成为雄居我国液压行业的龙头企业。回顾企业40余年激荡人心的发展历史,我真切感受到,是改革开放给企业的发展带来了生机活力,是寓军于民使力源液压不断走向辉煌。     

发射车液压油缸应力分析与弱磁损伤探测技术研究

调平液压油缸是某型发射车的主要承力部件,探测其结构损伤对确保装备安全具有重要意义。首先对调平油缸受力进行了分析,作为有限元仿真的力学输入,然后建立了三维结构模型,进行了有限元仿真,获取了油缸受力云图,确定了损伤薄弱部位。最后针对油缸结构特点,设计了阵列式弱磁探测设备,并进行了ANSYS磁场仿真。仿真结果表明,阵列式弱磁损伤探测设备能够有效检测出油缸内部缺陷位置和大小。     

基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法

针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。     

机械阻抗法评定混凝土强度等级的初步理论推导

通过对混凝土试件的动态特性及计算机仿真分析,推得当激振频率很低时,混凝土速度导纳幅频曲线的初始斜率与弹性模量成反比,而混凝土速度导纳幅频曲线用机械阻抗法试验很容易得到,这就提供了一种判断混凝土强度等级高低的新的方法。     

舰船消防演练设施通风除尘系统设计

根据环保要求 ,通过试验测定出油池燃烧烟气参数 ,给出舰船消防演练设施通风除尘系统设计方案 ,设计了一整套新型的通风除尘系统 ,对演练中燃油燃烧排放出的烟气进行有效控制和治理 ,以达到国家环保排放标准     

机械排烟系统控制问题探讨

分析了机械排烟系统的有关控制问题,对排烟风机和排烟防火阀的有关问题进行了探讨,提出了优化机械排烟系统的一些措施。