冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

基于多尺度特征融合的无人机识别与检测

为了解决复杂背景下的无人机目标识别与检测问题,提出一种改进的更快捷的区域卷积神经网络(faster-region-based convolutional neural network,Faster R-CNN)模型.针对视野内目标尺寸与标定训练集差异问题,设计了3种不同尺度感受野并行检测、权重共享的特征提取结构——多感...     

一种机动目标多假设跟踪方法

提出了一种基于交互式多模型(IMM)的基于最大权重独立集的多假设(MWIS-MHT)方法;将IMM算法引入到MWIS-MHT框架中,采用多种运动模型对机动目标进行跟踪,通过半-马尔科夫过程生成的多机动目标场景对所提方法进行了验证,实验结果表明:所提方法能有效提升目标跟踪的连续性和状态估计的精度,兼顾了MWIS-MHT在...     

无人机单(双)火箭助推发射安全性对比分析

对比研究无人机单/双火箭助推发射的安全性问题.建立无人机火箭助推发射系统三维模型;在ADAMS中分别建立单火箭和双火箭助推发射段动力学模型、在MATLAB中建立对应的飞控系统和气动参数模型,并采用联合仿真技术建立了无人机的发射段多场耦合仿真模型;对比分析无人机质心偏差对不同火箭助推发射方式的安全性影响.结果 表明:双火...     

开拓创新 再续辉煌

新的一年,新的征程,新的希望。 值此新年首刊付梓之际,《后勤工程学院学报》全体人员谨向多年 来一直关心、支持和爱护《学报》的广大读者和作者致以新年的祝贺！ 2004年,在总后党委的正确领导下,在全院人员的共同努力下,我 院以"三个代表"重要思想为指导,以新时期军事战略方针为统揽,以体 制编制调整改革为契机,以加强党委班子能力建设为重点,坚持理清思 路谋发展,锐意改革求创新,勤奋工作抓落实,使学院全面建设保持了良 好的发展势头。     

推动高新技术产业化必须克服几个障碍

推动高新技术产业化,是落实十六届五中全会关于“十一五”建议提出的“把自主创新作为产业结构调整、转产经济增长方式的中心环节”的具体化。科学发展观着重强调转变经济增长方式,提高自主创新能力,对于我国今后结构升级如何加强科学技术支撑作用,增加我国的整体竞争力,意义深远,是具有纲领性和战备性的。纵观我国产业结构升级和高技术产业化的历史,有很多值得总结的经验教训。成功的例子如彩电、DVD,从消化吸收开始,企业为主体进行集成技术创新、逐步壮大、形成产业。“巨大中华”四大企业通过自己攻关,打破了程控交换机领域外国的技术…     

美军驻业太兵力部署的重大调整

美国国防部长帕内塔6月初的新加坡香格里拉对话会上宣布．未来8年美军将在亚太部署60％的战舰。这再次表明．美重返亚太的行动正加速进行。     

植棉连队新发展——彭仕卿讲述

我叫彭仕卿,现任农二师二十九团六连党支部书记、连长。党的十八大报告提出的很多目标和任务,对我的实际工作有很强的指导意义。自从1996年参加工作以来,我一直在农业单位工作。见证了连队农业种植从靠天吃饭,到一步步加大新科技的推广应用力度的蜕变过程。就我们连来说,全连9000多亩地现已全部推广使用了加压滴灌、精量播种、测土配方施肥等新技术,但是,随着成本的增加,职工增收的空间非常有限,所以结合党的十八大报告中提出的"坚持科学发展观"的思路,我觉得对我们连队来说,加大产业结构调整、延长产业链是我们今后必须要走的一条路。     

基于四元模糊数的鱼雷作战效能评估权重分析

权重计算是鱼雷作战效能评估中的一个关键问题,通常采用层次分析法计算指标权重.作为一种主观赋权方法,层次分析法忽略了专家经验的模糊性,基于此,提出了四元模糊数层次分析法确定指标权重.该方法将传统层次分析法判断矩阵的元素由一个确定的数推广到含有模糊信息的四元模糊数,并给出了方法模型和计算步骤.采用所提方法进行了鱼雷作战效能评估指标权重应用实例的计算,结果表明该方法是一种行之有效的权重计算方法.     

听听人武部长怎么说——征兵时间调整，武装工作忙而不乱

兵员征集时间的提前,对于提高高学历青年应征的比例,扩大征集对象的范围具有重要意义。但是,征集时间的提前也带来了一些新情况、新问题。一是对民兵季节性训练有一定影响。进入7月份,降雨量明显增多,容易引起洪涝灾害,是重要的防汛期,组织民兵做好防汛工作是人武部的重要工作。人武部人员编制少,征兵时间提前势必会影响到民兵防汛分队的训练和抗洪抢险工作。