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以周向常值连续小推力作用下的绳系拖曳离轨为背景,针对离轨过程中的系绳摆动抑制问题,建立了系统质心轨道动力学方程及系绳摆动动力学方程,分析了无系绳收放控制时的系绳摆动特性以及系绳收放对系绳摆动的作用效果,构造了使系绳摆动衰减的期望绳长收放速率并设计了系绳张力控制律。仿真结果表明:无系绳收放控制时,系绳摆动表现为平衡位置附近的周期性往复运动;张力控制连续平滑,很好地实现了系绳实际长度对期望长度的跟踪,同时有效地抑制了离轨过程中的系绳摆动。 相似文献
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通过对A*算法在路径规划中的应用进行研究,提出了一种新的三维航路动态规划方法,通过对搜索策略引入启发式权重系数,利用加权值自适应方法对算法的评价函数进行设计,改善了传统A*算法在大空间中搜索速度低的缺点,提高航迹点搜索效率,同时将无人机的约束条件有效分割到解空间,便于应用于工程实践。基于优化算法规划的最优航路,设计了导引控制律,使无人机很好地跟随规划的路径,同时生成的期望控制指令充分考虑了无人机本身的机动性能以及实时性要求,解决了航迹规划与航迹跟踪之间的问题,最后进行了仿真验证,结果表明:该方法是可行和有效的,有着较高的优化效率;易于实现,工程实用性强。 相似文献
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正4月23日是新中国人民海军成立65周年纪念日,"海上合作-2014"多国海上联合演习当天在青岛附近海域成功举行。中国、巴基斯坦、印度尼西亚、新加坡、印度、马来西亚、孟加拉国、文莱等8个国家的19艘舰艇、7架直升机及陆战队员参加这次演习。演习以海上联合搜救为主,包括编队通信、编队运动、海上补给、联合救援、联合反劫持、轻武器射击等6个课目。演习开始后,参演兵力编成3个联合编队同步展开编队通信演练,并分头组织实施其他课目的演习。 相似文献
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