基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计

针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.     

月桂酸二乙醇酰胺对聚α-烯烃理化性能的影响

聚α-烯烃是应用十分广泛的润滑剂产品,在保证使用性能前提下提高其生物降解性具有十分重要的现实意义。选择前期实验中对矿物基础油生物降解性具有较大促进作用的月桂酸二乙醇酰胺作为生物降解促进剂,考察其对聚α-烯烃PAO 40生物降解性、抗磨减摩性、抗氧化安定性及黏度指数的影响。实验结果表明:月桂酸二乙醇酰胺既能有效促进PAO 40生物降解,也能一定程度上改善PAO 40的抗磨减摩性能,但对其抗氧化安定性及黏度指数影响不大。作为生物降解促进剂,月桂酸二乙醇酰胺在保证聚α-烯烃使用性能的基础上能有效提高后者的生物降解性,具有较大的实用价值。     

火控系统中目标跟踪建模技术发展述评

对火控系统中的一个重要方面和核心问题——目标跟踪的建模作一综合论述,回顾并讨论先期和近期的发展情况     

二阶阶跃模型下导航信号畸变对接收机载噪比估计影响分析

载噪比作为评估导航信号质量的重要指标,直接影响着接收机的捕获、跟踪和电文解调性能。推导了基于国际民航组织二阶阶跃信号畸变模型下导航接收机采用相关、非相关处理时载噪比估计与畸变模型参数之间的解析表达式,并分析了畸变参数对导航接收机载噪比估计误差的影响。理论分析及仿真结果表明:数字畸变参数变化范围下导航信号载噪比变化在10-2量级,增大模拟畸变的振荡频率或者减小衰减频率将会提高载噪比估计值,模拟畸变参数变化引起的载噪比损耗可达0.1d BHz,畸变参数对载噪比估计的影响整体上都较小,因此导航接收机的载噪比输出不能作为监测导航信号是否异常的完备检测量。     

真正为群众解忧

2013年7月5日星期五吾守尔·索皮是我挂钩帮扶的二连的维吾尔族职工,今年29岁。他的妻子体弱多病,家里的经济状况很不好。今天我又去了一趟吾守尔·索皮家。我给吾守尔·索皮一家送去了一袋大米和一壶食用油,还和吾守尔·索皮两口子拉起了家常。吾守尔·索皮说,今年团里没少来人,送来的慰问品和慰问金减轻了他家的生活负担。连队工会还用小额贷款为他买了10只羊,帮助他增收。团党委和     

爱拼才会赢

30年来,他白手起家,凭借自己勤劳的双手和敢想敢做的精神,从一名普通的职工成为拥有奶牛10头、羊200多只、承包土地400余亩、果园80亩、购买地下深井3座的百万富翁。他就是一师四团十二连党员职工马双林。自2011年以来,师、市及团里实施农牧工党员致富工程后,马双林开始了他多元增收的计划,为全团党员开了一个好头。     

对高温超导层状特性的解释

基于高温超导材料结构的准二维性,建立了高温超导的层状理论,得到了高温超导材料的临界温度Tc与Cu-O面数l间的关系,指出高物质密度N_i~0和高电子密度N_e~0的超导材料可能有更高的Tc。     

基于滑窗自适应的故障估计与补偿及其在组合导航系统中的应用

针对以往方法对缓变故障存在较大的故障检测延时,从而降低导航系统可靠性的问题,实时的故障估计及补偿十分必要。将故障动力学建模为随机过程,提出了一种基于不准确状态和测量噪声协方差矩阵自适应学习的滑动窗口变分自适应卡尔曼滤波器。它由前向卡尔曼滤波、后向卡尔曼平滑和噪声协方差矩阵的在线估计组成。通过对滑动窗口状态向量的平滑后验分布进行逼近,利用变分贝叶斯方法将噪声协方差矩阵的后验分布解析更新为逆Wishart分布,避免了不动点迭代,获得了良好的计算效率。最后,基于捷联惯导/卫星(SINS/GPS)组合导航系统,进行了导航系统的故障估计及补偿的仿真验证。仿真结果表明,在不需要了解量测噪声和故障系数矩阵的情况下,该方法能够较好地估计出目标故障信号,然后利用估计出来的故障值对导航系统进行补偿,极大地提高了SINS/GPS组合导航系统的实时估计精度与可靠性。     

文化艺术繁荣发展

正兵团继承了人民解放军的政治工作传统,一贯重视部队的文化建设。兵团成立之初,张仲瀚就提出,不但要建设生产兵团,还要建设文化兵团。人民解放军有着优良的文化传统,进入新疆之后,无论是剿匪平叛还是驻边屯垦,都因地制宜地开展各种文化活动。20世纪50年代初期,二军、六军和改编的二十二兵团所属各部队都有自己的文艺演出团体,他们下基层、去连队、到乡村,为战士们和人民群众演出了各类文艺节目。     

统计线性化无序量测更新算法

在实际的多传感器系统中,由于各种传感器具有不同的采样率,预处理时间,以及数据通信延迟,因而会出现多个传感器量测不同步到达融合中心的现象。进一步地,当较早时刻产生的量测在较晚时刻产生的量测之后到达融合中心时,无序量测问题就出现了。针对离散时间非线性系统,提出基于统计线性化固定点平滑器的最佳统计线性化无序量测算法,它可以处理单步和两步延迟(甚至多步)无序量测,且能达到与重新滤波法相同的估计精度。