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针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。 相似文献
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<正>习主席指出,安全是发展的基石。一个单位管理科学、风清气正会正气充盈,随之而来的是安全系数水涨船高;反之,管理混乱、邪气上扬,将会导致士气低落、人心涣散,埋下安全隐患。在实际工作中,必须厘清风气建设思路,推动管理水平提升,带动部队安全稳定。一、深刻认清管理和风气的本质内涵管理就其内涵是指管好事务、顺应规律行事,其直接依据就是规章制度、法律法规。习主席指出,军队能不能打仗、打胜仗,管理往往起着关键作用。必须认清抓好安全管理是实现部队良性发展的迫切需要。 相似文献
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<正>今年将召开党的二十大,必须保持平稳健康的经济环境、国泰民安的社会环境、风清气正的政治环境。今年党和国家政治大事多,维护政治安全是头等大事。军队作为捍卫国家安全的坚强柱石,必须认清政治安全面临的严峻形势,加强风险排查预警和重点管控,有效遏止敌对势力破坏活动,才能确保国家政治安全坚如磐石。一、深刻认清维护政治安全的深远意蕴承载政治安全涉及国家主权、政权、制度和意识形态的稳固,是一个国家最根本的需求,是一切国家生存和发展的基础条件。从内涵上来说,政治安全主要 相似文献
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法纪严则基层稳,风气正则基层兴。习主席在中央军委基层建设会议上强调:"要锻造法纪严、风气正的过硬基层,以严明的法治和纪律凝聚铁的意志、锤炼铁的作风、锻造铁的队伍。"这一重要论述,既是新时代建设"三个过硬"基层的重要保证,也是新时代正风肃纪的根本遵循。各级必须接稳"第一棒"、按下"加速键"、严实"在路上",努力实现基层部队法纪严明、风清气正。基层处在正风肃纪第一线、听令守规最末端。当前,基层部队法纪和风气建设呈现出越来越严、越来越紧、越来越硬的良好态势。 相似文献
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《后勤工程学院学报》2007,23(2):F0002-F0002
方振东教授在我国率先开展军事环境安全的研究,是作战环境学学科和环境科学与工程学科带头人。主持完成了环境问题及策略研究、我军军事环境问题及安全研究、便携式净水装置、装甲部队废水资源化、珊瑚岛礁淡水资源的开发与应用、便携式海水淡化装置等10余项科研项目,其中“珊瑚岛礁淡水资源的开发与应用”研究科学地揭示了一个自然现象,创建了两种新的理论, 相似文献
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为解决在应急条件下的装备器材供应过程中由于器材需求点时间窗变动而产生的干扰问题,在对需求点时间窗变动扰动辨识和度量的基础上,制定了扰动恢复策略,构建了基于虚拟资源点的需求点时间窗变动扰动恢复模型;为寻求最优解,设计了基于轮盘赌选择的改进变邻域搜索算法.通过数值试验对模型和算法的有效性进行了验证. 相似文献