方向舵有限卡死下无人机螺旋运动的遏制与改出

无人机在飞行过程中,由于方向舵卡死引起横向稳定性与航向稳定性改变,容易步人螺旋而导致尾旋坠机.首先对方向舵卡死后产生的力和力矩进行分析,将其视为一个常值干扰,建立起故障后无人机侧向运动方程.针对全动平尾与差动平尾两种情况,分别推导出遏制与改出螺旋运动所需要其他舵面的补偿量;最后确定了方向舵卡死的"有限"范围关系式,通过...     

坦克炮控系统直接自适应控制器设计

应用基于CGT的直接自适应控制原理,设计了一种坦克炮控系统自适应控制器.采用并联补偿的方法,解决了被控对象的非严格正实性问题,满足了基于CGT的直接自适应控制方法的要求.该算法无需辨识系统的参数,结构简单,对参数变化的适应能力强.仿真试验表明,这种方法正确可行.     

母语在外语教学中的地位和作用

在英语教学中 ,有一种观点认为 ,第二语言中的学习错误大都或全部来源于母语。同时人们普遍认为浓郁的外语氛围对学习者至关重要 ,却忽视了母语在外语学习中的特有作用。运用语言的正迁移、负迁移理论可知 :在外语课堂教学中适当运用母语 ,不仅无损于教学效果 ,而且还能对教学起到促进作用。     

基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。     

面向太阳能无人机的自适应扰动步长增量电导法研究

太阳能无人机机动过程常导致机翼表面光伏阵列所受辐照发生大幅快速变化,给光伏阵列最大功率点跟踪控制方法带来了新的挑战.提出了一种跟踪过程快速稳定无振荡的自适应扰动步长增量电导法.首先,根据"蒲公英IB"无人机的太阳翼布局,建立了光伏电池阵列模型,分析其输出特性曲线;其次,介绍了传统增量电导法的原理及优缺点;然后,针对传统...     

漏磁检测的研究现状及发展

介绍了漏磁检测的正演计算模型及反演计算模型,阐述了现代信号处理技术及其在漏磁信号分析中的应用,指出了漏磁检测需要进一步研究的内容.     

一种多功能便携式充电电源设计

以装甲车内电气设备检查、维护修理为应用背景,设计了一种28V/200A的充电电源设备.主电路采用双管双正激拓扑结构,采用了逐脉冲电流比较控制技术和软开关技术.通过无主均流法解决了双模块并联工作后模块间的功率均分控制问题.实验表明设备达到了预期的设计目的.     

CTAB反相微乳体系的相行为研究

阳离子表面活性剂CTAB在微乳领域有广泛的应用.以CTAB为表面活性剂,分别将几种不同烷烃作为油相、几种不同醇作为助表面活性剂制备反相微乳体系,对微乳体系增溶纯水和增溶盐溶液时的相行为进行了研究.结果表明,当体系的水相为纯水或盐溶液时,正庚烷作为油相、正丁醇作为助表面活性剂使体系有最佳的增溶效果.     

人正风方清

改文风、转会风、刹奢风……十八大以来,中央围绕作风建设打出了一套漂亮的组合拳,如春风拂面,让人耳目一新,充满期待。北宋时,徐积与老师胡瑗曾有过一次颇有趣味的官场风气讨论。徐积问:靡奢之风何以止?胡瑗不言,饭时频以肥肉劝食。饭后上茶,徐积一饮而尽,油腻祛除,面露怡然之色。胡瑗这才点题:清茶一盏尚能除浊腻,况人乎?立     

某型油料装备升降机公理化设计与方案评价

公理化设计理论为油料装备设计提供了一种新的科学性指导思想。基于公理化设计理论,对某型油料装备升降机进行了设计,并结合正态云模型,使用模糊信息公理对2种不同设计方案进行了评价。通过分析用户需求,给出升降机相应的功能需求和设计参数以及升降机＂之＂字形映射设计过程。使用三维造型软件进行造型和运动仿真,验证了升降机设计的可行性。基于公理化设计理论对油料装备升降机进行了设计和方案选择,验证了该设计方法的有效性。