基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法

针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。     

履带式全方位移动平台的运动学分析与仿真

履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现有文献一致的运动学方程。将此方法应用于履带式三角形车体全方位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10%。     

鳐鱼胸鳍模式的运动学建模与仿真

由于流场环境中的鱼类动力学建模困难,目前胸鳍模式研究进展受到制约.随着计算机的高速发展和数值计算的进步,将有限元建模应用于水动力学研究,近年来也成为热点.而利用有限元建模,必须进行对象的运动学建模.本文提出了鱼类胸鳍模式的运动学模型,通过物理特征和运动参数探讨了运动波形,简化了鳐鱼胸鳍模式的运动方程,利用运动方程作为模型的运动边界条件,对牛鼻鲼的有限元模型进行仿真,探讨了牛鼻鲼的运动规律,验证了运动学模型的有效性.     

室温硫化硅橡胶就地沉淀补强方法研究

硅橡胶的就地沉淀补强方法,是利用正硅酸乙酯(TEOS)的水解反应,使产物之一的SiO2直接沉淀于硅橡胶网状结构中。在研制硅橡胶薄膜过程中,提出了在硅橡胶硫化成型前进行“就地沉淀预补强”的方法。     

加油机器人操作臂设计及运动学研究

为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系中建立四自由度加油机器人操作臂的运动学模型,采用变换矩阵方法求解该操作臂正、逆运动学解析表达式,并运用Matlab软件的机器人工具箱对该操作臂正、逆运动学方程进行仿真验证。研究结果证明正、逆方程运动学方程解的正确性以及设计方法的可行性。     

聚焦打赢 端正训风

编者按习主席强调,要牢固树立战斗力这个唯一的根本的标准,按照、打仗的要求搞建设、抓准备。省军区各级党委在贯彻落实习主席重要指示精神中,自觉坚持以战斗力为牵引,不断强化随时准备应7急应战的思想,真想打赢之招,真练打赢之功;自觉端正训风演风考风,不图虚名、不务虚功,以求真务实的良好作风促进训练质量提升;自觉根据军地不同力量、技术、环境、对象的特点’组织以党政军指挥员和指挥机关为重点     

打造作风优良的干部队伍

正屯垦戍边体现着国家的根本利益。打造一支能力强、作风硬、敢于担当、乐于奉献、敢于吃苦的干部队伍,是时代对兵团的呼唤。一、发扬优良传统,不负光荣使命,跟上时代步伐在兵团的事业不断发展前进中,个别领导干部身上存在对兵团精神、兵团的作用、地位、职责认识模糊不清、渐渐淡化等问题,必须引起高度警觉。分析问题的原因,主要是一些干部思想跟不上时代的要求所致。其根源是:个     

济南军区着眼实战要求实兵实装拉动考核预备役部队

正近日,济南军区司令员赵宗岐、政治委员杜恒岩和副司令员陈照海、参谋长马宜明、副参谋长李亚东,率机关联合考评组,采取不打招呼、动态检验、重点考核、昼夜连续实施的方法,围绕快速动员、机动集结、战术演习、基础训练4项内容,紧贴使命任务、突出短板弱项、端正训风考风,对军区2个预备役高炮师进行突然     

党员干部要力戒“四气”

当前,全军上下正掀起第二批党的群众路线教育实践活动热潮。贯彻党的群众路线,坚决纠四风、转作风、树新风,作为党员干部要力戒骄气、娇气、惰气和邪气,永葆宗旨本色,自觉献身强军实践。     

坚守,在一条看不见硝烟的战线上

他从军60年,从教50年,他这样形容他的工作:"我所从事的不仅仅是一种职业,更是一项事业,这项事业一头连着责任,一头连着使命。""人要有灵魂,军队要有军魂。一个人如果没有灵魂,只能算是缺乏思想的躯体,一支军队如果没有军魂,就会成为丧失方向的武装。战争年代如此,和平年代更是如此。"