基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计

针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.     

罐顶板声发射检测及其稳定最不利点有限元分析

罐顶板的缺陷检测对于评估立式拱顶罐的使用状况有着重要的意义,它的应用有助于更好地掌握立式拱顶罐的安全状况与可靠程度。将声发射法应用于罐顶板材料的检测,并对相关的设备仪器及操作流程进行介绍。为了给检测结果提供对照和参考,利用有限元分析法对拱顶瓜皮板的稳定最不利点进行了初步分析和定位。分析结果表明：顶板中上部肋板围成的区域可能会产生稳定最不利点,该部位应作为检测时重点关注的区域。     

基于任意两共面相交圆的双目立体视觉标定法

提出一种基于同一平面内两相交圆作为平面标定模板的自标定原理,应用于固连在同一支撑架上（相对静止）的双摄像机组成的视觉系统,分别从四个角度对模板进行拍摄,即可求解摄像机的内外参数。实验表明：该算法可以得到比较满意的精度, 并且计算简便。     

对民船贯彻国防要求的几点思考

随着新时期军事斗争准备工作的深入,加快推动民船贯彻国防要求,提高民船动员潜力和平战转换效率,是做好新形势下海上军事斗争准备工作的一项意义重大、影响深远的任务。     

鹰啸天山

正在广袤高远的雪域天山,在美丽苍凉的边关大漠,生活着一种秉性凶悍、目光犀利、动作敏捷的蓝天"终极猎手",它就是被哈萨克民族称为"神鸟"的猎鹰。也是在天山脚下,有一支如猎鹰般机智、迅猛、顽强的空中铁翼,他们就是被称作"天山雄鹰"的驻疆空军部队。这是一支历史厚重、功勋卓著、英雄辈出的部队。一茬茬官兵挺进"死亡之海",扎根"生命禁区",穿越"天山峡谷",纵横戈壁大漠,以磐石般的精神和锕锋般的锐气,谱写了一曲曲战天     

火炮瞄准点分划计算方法

炮阵地赋予火炮基准射向的精度,在方向上直接影响射弹首群覆盖目标的实现。基于炮兵基本计算原理,提出了周视瞄准镜分划盘不动,指标动的概念,并提出火炮通用瞄准点分划计算公式,实验数据充分验证了此计算公式的正确性。利用此公式计算出的瞄准点分划来赋予火炮基准射向,可以排除使用方向盘时所带来的误差。利用此公式计算出的瞄准点分划可以直接给牵引火炮赋予基准射向,也可以检验自行火炮陀螺仪定向的精度。     

度量空间的非标准特性(Ⅱ)

本文在文《度重空间的非标准特性（Ⅰ）》的基础上,用非标准分析方法刻划了度量空间上的全有界映射与紧映射的许多特性,并给出了一个赋范线性空间的维数有限的非标准特征。最后,在赋范线性空间中,通过弱拓扑性质的非标准刻划,简洁地证明了Ｅｂｅｒｌｅｉｎ－Ⅲ定理。     

关于空投反潜鱼雷最佳入水点的探讨

“观测—定位—决策”组成了航空反潜作战的一个战术周期。高效率的反潜作战除了加速决策过程,缩短决策周期之外,还体现在选择一个最佳的决策方案中。其中,最佳入水点的选择就是一个重要的决策问题。本文在充分考虑空投鱼雷反潜特点基础上,分两种情况从理论上探讨了反潜鱼雷最佳入水位置和投雷入水方位。