基于人工势场法的多机编队重构防撞控制

针对多机编队在队形变换过程中存在的机间碰撞问题展开研究。首先基于人工势场法提出一种有界斥力函数的设计方法;同时为避免同平面内队形变换导致的航迹交叉现象出现,设计了队形变换协调策略,有效解决了人工势场法容易陷入局部极值点的问题。其次,通过引入时变权重系数协调防撞控制量和一致性控制量,设计了机间防撞控制协议,在提升队形变换速度的同时确保无人机之间的距离始终大于安全距离。最后,通过数值仿真实例验证了所提编队防撞控制方法和队形变换协调策略的有效性,不仅显著提升了协同编队的安全性,还能够支撑未来大规模多无人机系统协同编队。     

二阶非线性多智能体系统的分布式编队控制

面向多智能体系统编队协同完成既定任务,针对具有非线性动态的二阶多智能体系统的编队控制问题,开展分布式编队控制协议设计.考虑到集群运动过程中,各智能体只需调整自身与相邻智能体的相对位置即可维持整体队形.基于邻居智能体之间的相对状态信息,提出了具有时变增益的自适应控制协议,证明了多智能体系统在该控制协议作用下能实现编队控制...     

舰船水下自防御系统及其指挥控制功能设计

水下自防御系统是目前水面舰船作战系统研发中的一个全新概念。介绍了舰船水下自防御系统的概念由来和研究范畴,分析了综合防御鱼雷技术的现状及发展。从防御对象的多样性、防御手段的相干性方面,论述了自防御指挥控制功能设计的主要难点,并由此引出鱼雷制导类型识别、多手段相干性处理两项关键技术。指出了自防御指挥控制技术研发的3个基本着眼点,并从态势感知和防御决策方面论述了指挥控制功能研发思路。围绕人机结合、系统时效和评价标准阐述了对自防御指挥控制功能设计的辩证理解。研究内容可为舰船水下自防御系统的研发提供理论参考。     

分布式杀伤在编队反潜作战中的应用

编队反潜作战是现今和今后很长时期海上战争的重要形式。通过阐述分布式杀伤条件下编队反潜对体系搜潜能力、编队动态组网能力和生存能力,以及体系容变性和灵活性等方面的要求,提出分布式编队反潜的基本架构,对以空间分散和任务协同为主要特征的分布式编队反潜模式进行论证和分析,并结合战术想定将典型的反潜作战模式具体化。对分布式杀伤背景条件下编队反潜作战能力建设的研究进行了有益的尝试和创新。     

基于动态调节时间的导弹编队逆最优控制算法

针对导弹编队系统在动态调节时间指标约束下,生成理想编队队形的问题,提出一种新的导弹编队控制算法。该算法根据领弹与从弹的相对运动关系,建立系统状态方程,并将其转化为误差形式。基于逆最优控制理论,综合动态调节时间等约束条件,逆向得到最优控制量,从而保证编队队形的生成时间满足指标要求,各成员在形成理想位置关系的同时,速度趋于一致。仿真结果验证了算法的有效性,适用于领从结构导弹编队系统的总体设计。     

努力提升舰艇政治干部学军事质效

习主席深刻指出,"政治干部既会做思想工作又会指挥打仗,这是我军的一个传统。政治干部要努力学军事、学指挥、学科技,全面提高综合素质和实际能力,政治工作要成为行家里手,军事工作也要成为行家里手,这样才能把政治工作做好"。当前,舰艇政治干部掀起了学军事的热潮,形成了良好导向,但同时也面临着较大的压力,产生了诸多困惑。有的感到工学矛盾突出、舰艇军事知识复杂、自身底子薄,存在畏难情绪;有的组织力度不够,缺乏系统培训,个人没有规划;有的学习计划脱离实际,要么标准过低,要么贪多求全,要么重理论轻实践;有的碍于面子、好摆样子,没有真正扑下身子学军事练指挥。为解决这些倾向性问题,必须深入学习习近平强军思想,认真领会关于政治干部学军事的指示要求,切实提高舰艇政治干部学军事的质效。     

三级装备保障体系下舰艇编队任务持续能力评估仿真模型

舰艇编队执行作战任务通常实施舰员级、中继级和基地级三级保障。对舰艇编队任务持续能力进行评估,可为科学规划各级装备保障资源提供决策依据。首先,在分析舰艇编队任务与装备保障体系运行机制的基础上,基于扩展的面向对象Petri网模型(generalized object-oriented Petri net, GOOPN)描述了舰艇编队任务持续能力评估顶层对象子网、舰艇编队任务对象子网、舰艇单元装备系统对象子网和装备保障体系对象子网;然后,建立了三级装备保障体系下舰艇编队任务持续能力评估仿真模型;最后,通过仿真实例分析说明了该模型的有效性。     

面向目标对峙跟踪的四旋翼协同编队控制方法

针对多四旋翼编队飞行过程中对地面目标对峙跟踪、几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题,设计了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同目标跟踪方法。首先,建立存在外部干扰以及参数不确定性的四旋翼运动学/动力学模型;其次,基于Lyapunov导航向量场设计领航者的对峙跟踪航迹使得领航者以固定对峙半径实现对目标的盘旋跟踪;然后,构造多四旋翼分布式位置保持控制器,为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令;最后,针对四旋翼外部环境干扰和气动参数不确定性设计基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。仿真结果表明所提方法可以在局部智能体通信的前提下实现对地面目标的对峙跟踪,显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力,提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。     

水面舰艇规避鱼雷最优策略

规避机动是水面舰艇对鱼雷防御的基础和前提,通过对水面舰艇规避鱼雷过程的分析,建立了水面舰艇规避鱼雷的战术基础模型,并采用变分法进行解算,从所有可能的规避轨线中选取最优的规避轨线.水面舰艇规避鱼雷的战术基础模型,为水面舰艇防御鱼雷作战方案的仿真论证、防御鱼雷最优规避轨线的方案生成提供依据.对研究水面舰艇规避鱼雷战术具有一定的参考价值.