障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

江南公司将出台投入产出管理工作考核办法

日前,中国兵器工业集团江南工业集团公司正着手准备出台投入产出管理工作考核办法。为此,该公司召开了相关会议,对投入产出管理工作的背景、工作目标、工作方法和工作中可能存在的问题进行了交流与沟通;围绕如何降低制造成本率和生产损耗,实现精益化管理的良好效果开展了讨论。投入产出管理专项工作涉及各单位物料管理质量成本控制、民品外包管理等多个领域,该公司将会根据各单位实际情况出台个性化考核办法,     

一种改进的多智能体碰撞避免行为

针对目前碰撞避免行为缺乏真实性和通用性的问题,本文提出一种改进的多智能体碰撞避免行为生成方法。通过引入角色参数和个性参数,使得智能体能够根据自身的属性调整避碰行为。改进的多智能体碰撞避免行为把碰撞避免行为与真实人的属性相联系,可以保持智能体前后运动的一致性和平滑性。因此,更符合真实人的碰撞避免行为特性,具有更强的"类人性"和通用性。仿真结果表明,加入了真实人属性的改进方法产生的避碰行为能有效地应用于具有多样化属性的虚拟人群行为仿真、多机器人系统和多智能体领域中。     

部队思想政治教育主客体有效沟通探讨

思想政治教育过程是主体与客体沟通的过程,教育的效果在很大程度上取决于沟通的有效性.有效的沟通艺术主要表现为:相互信任,在坦诚相见中沟通;主动接触,在细心观察中沟通;彼此尊重,在平等相待中沟通;正视差异,在求同存异中沟通;换位思考,在设身处地中沟通;情感互动,在情理相融中沟通;言行一致,在言传身教中沟通.     

网络牢骚对官兵的影响及对策

网络牢骚是继短信“灰色段子”后出现的一种消极信息文化现象。它以网络为主要载体渠道,以文字、图片、Flash为表现手法,以抒发抑郁情感、宣泄不满情绪为具体内容。近年来,它频频出现于地方网站、网页论坛上。当前,部分官兵利用节假日外出、探亲休假等时机上互联网,由于他们的是非分辨能力不强,以有意思、好玩而在互联网上复制牢骚评论,相互传看,甚至参与评论。有的还发帖到部队或院校的局域网上,引发评论,加上有的部队网络主管部门思想上重视不够,不能及时审查、清除,网络牢骚在军营里也有愈演愈烈之势。网络牢骚是对部队思想政治建设的挑…     

谈心之“十心”

谈心是经常性思想工作的一项基本内容,是当前政工干部密切联系战士、沟通上下左右关系和同志之间思想的重要渠道,也是对个别人开展思想政治工作的主要方法。通过谈心,可以交流思想、沟通情况、解除疑惑、增进感情。谈心活动虽然是一种传统的思想工作方法,但在新形势下仍然管用,并能焕发出新的生命力。但是一些政工干部在谈心时却不会用心,不懂得与战士心贴心交流,没有全心全意地谈心,结果影响了谈心的效果。要想使谈心活动开展得好,就要有“十心”,切实掌握谈心的艺术,以平等的态度待人,以情感人,循循善诱,如春风化雨般解开思想疙瘩,促进谈…     

我国军工企业资本运营路径探析

一、我国军工企业资本运营需求供给分析(一)需求分析1、解决我国资金匮乏问题,要求军工企业实行资本运营众。所周知,资金匮乏一直是我国军工企业发展的障碍,原因是多方面的:一是国家资本金投入不足或配置不科学。二是部分军工企业自我积累能力不足。由于长期存在的结构性矛盾,体制性障碍以及一些决策失误,加之军工产品一直实行低利政策,使军工企业难以自我积累资金。三是军工企业的融资观念和管理存在问题。以上这些因素促使军工企业的资金缺口越来越大。2、经济体制的转变要,求军工企业实行资本运营我。国改革开放后,国有企业资本结构多元…     

焦虑自我控制法在400米障碍教学中的应用

通过在成绩波动明显的400米障碍训练中采用自我控制力训练的方法,使受训者在训练和比赛中学会自我控制和自我调节,最大程度地降低焦虑水平,尽可能排除心理因素对运动成绩的干扰。达到提高运动训练成绩和水平的目的。     

为科学发展提供有力的政治体制保障

十年来我们在取得巨大成就的同时,也存在着很多问题和矛盾有待解决,科学发展面临一些体制机制障碍,必须进一步深化财税体制等一系列改革,尤其是要积极推动政治体制改革。在坚持科学发展观方面,为什么还存在着不尽理想的问题呢?这和我国所处的历史发展阶段是关系非常密切的。如果从主观上看,有三个方面的原因:第一,我们对科学发展观的思想认识还不到位;第二,我们对科学发展观的贯彻落实还不到位;第三,我们在贯彻落实科学发展观过程中改革攻坚还不到位。因此,现在我们还是迫切需要提高贯彻落     

特战精兵降巴克珠

当初跑步昏倒的"豆芽菜",如今负重6公里奔袭纪录保持者,当初实弹射击"打鸭蛋",如今百步穿杨、一枪制敌……【人物名片】沈阳军区某旅特战一连藏族战士降巴克珠,入伍6来年,凭着一股不服输的钻劲和韧劲,成为军区"爱军精武标兵"和集团军"特战精兵",先后20余次在旅以上军事比武中夺冠,荣立一等功1次,三等功2次;所带班连续两年被旅评为"先进班"。今年4月,他被吉林省通化市表彰为"十大杰出青年",入选吉林省十大杰出青年。