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三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述。文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成。通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析,得出了规律性的结论。管道机器人在三通处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响。所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础。 相似文献
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目前,油库、储运公司改扩建工程较多,不可避免对工艺流程进行调整,依据液体静电产生原理,应用高斯定理和欧姆定律等理论,分析油罐注油过程中油面电位以及时间与管径、流速等各参数之间的关系,针对管径不变流速变化的情况,进行实验分析,在不对管路进行整改,仅对泵进行重新设计优选时,对如何控制罐内电位的安全,提出参考方案,对油库改扩建工程有一定的指导意义。 相似文献
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由于油料具有热膨胀性,在运输和储存期间,如果油罐装油超过安全容量,当温度升高时,罐内油料体积膨胀,就可能导致溢油事故的发生,不仅造成油料数量的损失,甚至会引发火灾事故。正确确定不同油罐的安全容量,对油料的安全具有重要意义。文章阐述了油罐安全容量的概念,分析了安全容量计算不准确可能造成的危害,提出了油罐安全容量的计算方法。 相似文献
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为获得不可压缩流体横掠椭圆截面管道时对流换热规律的一般性的认识,采用解析法与数值法相结合的方法,首先研讨了不可压缩粘性流体平面无环量椭圆绕流(动力)层流边界层的一些特征并将其应用于椭圆管面的对流换热问题,得到较为精密的椭圆管面局部对流换热系数的一般表达式,从而为在一个较广泛的视角下分析椭圆管的换热提供了一条途径。按此方法,对某一势流速度下局部换热系数与管形的关系给出了分析计算实例,并得到在此势流速度下,具有最大换热能力的椭圆管形。另外,基于笔者用函数论方法所得到的一个一般关系式,给出了一般椭圆管对流换热能力的一种估值。该方法和结果是对现有纯试验和纯数值方法的一个补充。 相似文献
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采用ABAQUS大型非线性有限元软件,在弹性地基的假设下,对10000m3立式金属油罐进行了水试压状态下的强度分析,计算出两种地基条件下底板的轴向位移和罐壁与底板连接区域的应力分布,所得结果与前人研究成果基本吻合,验证了有限元分析的正确性。从罐壁与底板连接区域的应力曲线可以看出,地基状况对该区域的应力大小有着显著的影响,这为进一步研究复杂边界条件下罐底边缘应力分布以及罐基的优化设计提供了参考。 相似文献
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利用有限元分析技术,应用ANSYS分析软件对车载式金属油罐罐体的结构强度进行了分析计算,得出在各种工况下的应力分布云图。通过对计算结果的分析,找出了产生最大应力的部位及原因,为金属油罐的优化设计提供了理论依据。 相似文献
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土壤滑坡或土壤冲蚀造成一段埋地管道成为悬空。管道悬空严重影响埋地输油管道的安全运行。基于双参数模型地基理论,把悬空管道设定为弹性地基梁,考虑轴向力、内压、内流、外流和土壤刚度系数等因素的作用,建立管道与土壤相互作用的力学模型,计算悬空管道的临界长度评估其安全性。根据管道边界条件和失效模式的不同,分析上述各因素对悬空管道临界长度的影响,进而对悬空管道的屈服失效、屈曲失效、共振和疲劳失效进行安全评估。结论对埋地管道的合理设计、土壤刚度的处理、管道安全性的提高具有工程实际意义。 相似文献
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差压式管道内检测机器人驱动力与速度分析 总被引：1，自引：1，他引：0
差压式管道内检测机器人是利用管道中流动介质压力差驱动的检测装置,机器人受力情况及周围流场分布对其运动状态有着重要的影响。通过对检测机器人受力分析和数值模拟,讨论了影响给定机器人驱动力的主要因素,得到了以水为流动介质在水平管道情况下,水流速度与机器人稳态速度的近似关系式,为以后进一步研究机器人定位提供帮助。 相似文献
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在水击压力波沿管道传播的过程中,遇到内部流场边界时,就会对管道产生激振响应,从而引起管道的振动。针对管道的激振响应,分别从水击波的简化模型和考虑管道和流体相互作用的固液耦合模型,推导了管道瞬态激振响应中的激振部件间隔管长计算公式,分析比较了简化模型和耦合模型的不同,并且提出一些防止共振的方法。 相似文献
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