基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。     

一种无人机相机结合靶标的定位方法

为了测试武器对目标打击的精确程度,对落点目标的空间坐标进行定位测量至关重要。针对落入海/地平面目标的空间坐标定位测量的需求,研究了一种无人机相机结合靶标的定位方法,利用单应变换原理解算出目标的空间坐标。通过蒙特卡洛方法,模拟了像素误差分别对该定位方法所产生的影响,通过仿真,确定了符合测量需求的拍摄姿态范围。定位测量实验结果表明,无人机相机结合靶标的定位方法具备较高的精度,满足落点目标定位测量的需求。     

极端条件光测图像技术进展及其空天应用

与传统测量手段相比,光学图像测量具有高精度、非接触、大视场、适合实时动态测量等优势,广泛应用于航空航天、国防试验、勘察勘测、交通运输等领域。对于飞行平台成像观测、非合作目标观测、空间操作观测等,常常会叠加更多更极端的限制条件或干扰因素,要同时满足高精度等测量需求,属于一类极端条件下的测量问题。近20年来,课题组对光学图像测量的理论和方法进行系统深入的研究,取得一系列原创性成果,显著提高了目标探测能力和运动参数测量精度,开拓了光学图像测量在空天领域的应用研究。     

FIFO芯片在跳频参数测量中的应用

在说明FIFO的特点的基础上论述了其在跳频参数测试中的应用,详细说明了测试逻辑的软硬件设计。     

微机上运行的多功能仿真语言GASP/PC

文中介绍了IRM-PC机上多功能仿真软件GASP/PC的开发,叙述了GASP/PC仿真语言的形成以及对于连续、离散和复合仿真模型的GASP/PC语言的结构与仿真方法。     

基于北斗卫星反射信号的弹载探测器高度测量方法

为满足弹载探测器的高度测量需求,对高程测量方法进行研究,在载弹中设置北斗卫星信号接收组件,利用两个北斗卫星信号来确定引信的实际对地高度,进而发出指令起爆引信主装药。其中一个北斗信号被弹载接收组件直接截获,而由同一卫星发射的另一信号则经过反射后被弹载的另一接收组件截获,通过上述两信号间传输距离与时间的差异来计算引信的对地高度。同时结合误差模型,利用最小二乘融合算法降低测高误差,提升弹载探测器的测高精度。