机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

一种采用应力分离法的杂交/混合板壳单元

本文利用一种采用应力分离法的杂交/混合板壳有限元模型分析板壳结构静力学问题。分析表明,该元素在总体水平上没有多余零能模式。而且,该元素通过了薄板的闭锁试验,对薄壳算例也没有观察到闭锁现象。与参考解相比,该元素对各种壳结构均能适用,且收敛性较好,精度也较高。     

混合自旋模型的临界点

本文利用△-Y变换严格给出了n维经典自旋矢量(?)与伊辛自旋σ在六角格子上相间排列的模型的临界点表达式。     

非等级制通信网络规划中可靠性因素的研究

本文介绍一种对新型的非等级制通信网络可靠性结构模型的分析方法,从而为设计结构简单、使用灵活、呼损率低、可靠性高的非等级制网络提供一个较为完善的分析途径。     

科研经费管理决策支持系统若干模型

本文应用多目标决策原理和计算机技术,在分析用户需求的基础上,建立了科研任务项目的预测评价和经费分配模型,并分析了有关模型的关系和解决性质。根据这些模型和决策的特点,简要叙述了该系统的主要功能。我们相信,该系统的应用,将给管理人员提供方便,且使管理进一步科学化,让有限的经费发挥更大的作用。     

飘浮式空间机器人路径规划的全局最优解析解

本文根据刚体螺旋运动的特点,利用旋转矩阵构造出评价载体姿态变化的目标函数;采用Ｖａｆａ等人的“虚机械臂”模型简化计算;利用动量矩守恒的假设条件及完成抓取固定目标时的几何位形关系,得到微分约束和边界约束。提出机械臂“周期运动”寻优法,从而得到全局优化的近似解析解。     

加强后勤战备建设管见

加强后勤战备建设,必须对后勤设施规划布局不合理、战备物资储备结构不合理、战备交通运输能力弱、应急保障力量建设与部队不同步等进行改革。要注重抓好后勤战备建设的重点和关键环节,调整适应新时期军事战略方针和作战需要的后勤战备布局;改革物资储备体制,优化物资储备结构;构建机动保障走廊与设施,建设全方位的综合立体战备交通网络。     

美陆、海、空、天2010年及以后发展构想综述

对美陆、海、空三军２０１０年规划、２０１０年联合构想、美航天２０２０年规划、海军２０３５年、空军２０２５年进行了全面总结,系统归纳了美军新的能力和作战概念,对了解和借鉴美军事技术革命以来的成果和规划我军２０１０年及以后发展规划有重要参考价值。     

提高产业化水平加速实现农业现代化

１．优化结构,发展特色农业近些年,宁夏在推进农业产业化过程中,已形成了优质大米、冬季温室蔬菜、面粉、乳品、葡萄酒、畜禽肉类、皮毛、枸杞等一批优质产品,下一步要通过引导生产要素向优势产业集中,开发名牌产品,农产品精深加工,发展外向型经济,发展壮大优势产...