基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法

采用"当前"统计模型,提出了静止观测站下机动目标的推广卡尔曼角度跟踪算法,实现了对目标的角度跟踪和预测,并对此算法进行了Monte-Carlo计算机仿真.通过分析目标角度的误差均值与误差均方值,表明此算法有较好的角度跟踪与预测能力.     

金属粉末激光熔覆成形温度场的数值分析

通过建立移动激光热源作用下熔覆温度场的数值分析模型,用数值模拟的方法对激光烧结金属粉末温度场进行了分析,得到不同工艺参数下熔覆过程中基体的温度等值线分布图,并分析了扫描速度和送粉率对温度场的影响,为合理选择激光熔覆成形工艺参数提供了理论依据。     

463测量船200次出征建奇功

盛夏,南国某军港,刚刚经过工厂技术修理后的南海舰队某海测船大队463船,又一次鸣笛启锚,开始了服役以来的第200次出征。     

重复脉冲激光辐照InSb(PV)型探测器的热损伤

在建立高斯型重复脉冲激光辐照InSb(PV)型探测器物理模型的基础上,采用近似解析解的形式计算了圆柱形InSb靶板的二维温度场。通过数值分析得出了在激光辐照时,InSb(PV)型探测器的温升与时间的关系,并计算出相应的损伤阈值。研究表明:在高斯型重复脉冲激光辐照下,损伤阈值受到脉冲数目、宽度、重复频率以及脉冲激光光斑半径的影响,InSb(PV)型探测器会发生熔融损伤,发生于迎光面的光斑中心。对于一定厚度胶层的InSb(PV)型探测器,只有强度大于一定阈值时重复脉冲激光的辐照才可能发生熔融损伤,越薄的胶层对应的损伤阈值越大。为了增加InSb(PV)型探测器的激光对抗能力,应该减小胶层厚度。     

对潜通信系统的发展动向

随着现代高技术的迅猛发展,日益增强了反潜能力和反潜兵器,而远离海岸航行于大洋和大海中的潜艇,特别对潜于水下３００～４００ｍ的战略弹道导弹核潜艇,要使其不间断地接受指挥中心的火力控制和通信信息,有效地对敌方实施攻击,或者安全地隐蔽于水下。因此,对潜通信的先进性、隐蔽性将显得特别突出。文章以超长波和极长波岸对潜通信存在的缺点为前提,主要论述光通信系统和中微子通信系统等新型对潜通信体制的发展动向问题。     

望远红外CCD摄像机－未来战场雷达的补充

文章从现代防御技术的观点出发,论述了战场雷达面临的四大威胁,可见光电视由于受大气中水蒸气颗粒和尘埃的散射作用,透明度降低,探测距离明显下降。红外ＣＣＤ电视靠太阳中的红外线成像,克服了雷达的缺,大,而红外线散射比可见光少,探测距离比可见光远,作为战场雷达的补充,无疑是一种好手段。     

一种实现预置式均衡器的新方法

本文根据话密机采用的预置式均衡器的特点,提出了用数字频谱分析技术来确定音频转接段数的新方法。这种方法实现简单,效果良好。     

CCD实现管材和线材在线测量研究

介绍了用CCD器件完成玻璃管外径和壁厚在线测量的实现方法,测试系统的结构和硬件及软件设计思想。本测试系统也适合于对其它透明或非透明管材及线材的在线测量。     

炮兵对抗敌制导武器的几条措施

本文针对敌大量使用的有线、激光和红外制导武器的特点,提出了６个方面的相应措施。