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动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 相似文献
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美国陆军为了确立和巩固在未来一体化联合作战中的地位,正在从当前部队向未来部队转型。目前,随着一些现有装备升级改造工作的完成,以及未来战斗系统中一批新型装备的初始列装,美国陆军将拥有一个结构较为完善、远中近程相结合的空地一体火力打击装备体系,并呈现出武器系统信息化程度更高、火力平台机动部署能力更强、制导弹药种类更全等特点。 相似文献
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模糊综合评判的同类地空导弹火力单元作战能力评估 总被引:2,自引:0,他引:2
除实弹射击考评外,如何利用非实弹射击演练和平时可获取的信息,对武器系统同类的不同火力单元的作战能力做出科学评估,是现实而又迫切需要解决的问题.基于已建立的同类地空导弹火力单元作战能力的评价体系,运用AHP法和模糊数学建立了火力单元作战能力的三级模糊综合评判模型,给出了基于等级区间非均等划分的百分制和区间中值评定等级行向量下的具体评估算例,为同类地空导弹火力单元作战能力的科学量化评估做了有益探索. 相似文献
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