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根据自主车辆的避障动态过程,定义碰撞风险区域及转向失调风险区域,并结合人工势场理论,对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项,建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明:改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时,优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。 相似文献
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开展对单兵综合作战系统这一全新的武器系统的效能评价工作,对于系统的下一步发展具有十分重要的意义.讨论了武器系统效能的概念及评价步骤、评价方法.指出灰色方法更适用于单兵综合作战系统的效能评价.根据系统评价因素的灰性特点,给出了指标因素的量化方法,建立了基于层次分析法与灰色关联分析的效能评价模型.最后以三类型号系统的数据为例,证明了该方法的有效性. 相似文献
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基于磨损的柴油机性能灰色预测 总被引:2,自引:1,他引:2
柴油机性能传统的预测方法需要大量的统计数据,在数据较少的情况下无法使用.文中对磨损与漏气量的关系以及漏气量对柴油机性能的影响进行了分析,基于一组磨损与漏气量的数据,采用灰色预测理论对柴油机性能进行了预测.结果表明,预测值与实测值两者基本一致. 相似文献