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针对交流伺服系统速度环控制器参数自整定及优化的需求,为使工程技术人员避免繁琐的调参过程,提出了一种基于转动惯量辨识的速度环控制器参数自整定及优化方法。首先,采用频率法分析伺服系统速度环控制器参数的设计规则;随后,采用遗忘因子递推最小二乘法,对控制器参数设计所需的系统转动惯量进行辨识;最后,在此基础上利用设计的变步长迭代算法,完成控制器参数寻优过程。仿真结果表明,采用遗忘因子递推最小二乘法,能够有效辨识出电机轴端的转动惯量。提出算法进行整定及优化后,速度环控制器参数能使系统具有良好的动态响应和鲁棒性。 相似文献
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一种Cu基自蔓延焊笔焊接Q235和45钢焊缝的组织与性能 总被引:1,自引:0,他引:1
利用研制的一种可焊接6~10 mm厚钢结构件的Cu基自蔓延焊笔,焊接了10 mm厚的Q235钢和45钢,研究了其焊缝的组织形貌和性能,发现焊缝与基体间存在熔合区,焊缝属于熔焊焊接.焊缝的拉伸强度达282 MPa,弯曲强度达628 MPa,冲击韧度为46.43 J/cm2;焊缝显微硬度达HV0.1230,熔合区显微硬度达HV0.1255.6,高于基体热影响区的硬度. 相似文献
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当众自信讲话和主持会议是基层军官工作的重要组成部分,但在实际工作中,部分基层军官“茶壶煮饺子,有货倒不出”。如排长小刘性格内向,不擅与人交流,尤其是开会发言等当众讲话场合,表现得特别焦虑,说话颤抖,口干舌燥,手心出汗,心脏狂跳,甚至大脑一片空白、说不出话来。现在想到工作就苦恼,因为每周开会都要说话,一说话他就颤抖,不敢当众布置任务,不敢管士兵,感觉再这样下去在部队要待不下去了。自己不知道怎么调节,表现越来越严重,内心焦虑痛苦。 相似文献
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