机器人的自校正控制

本文从统一的角度给出了四种机器人的自校正控制方案,并通过仿真研究和算法的在线计算量估计,就控制性能和易实现性两个方面对各方案进行了比较。     

PID自校正调节器

本文简单回顾了自适应控制理论的发展历史及其特点,阐述了PID自校正调节器的产生背景及其常用的一种形式。根据极点配置原理,提出了一种新的不受模型阶数限制的PID自校正调节器,并通过仿真实例对其特性进行了验证。文章最后指出了一般自适应控制理论和 PID自适应控制理论在应用中遇到的困难及仍需做的工作。     

磁性部件（CBG装置）的改进方案研究

船用核动力装置中装配的ＣＢＧ装置是重要的热控装置,由于研制年代和国情的实际,该装置是以自饱和磁放大器为基本元器件,从而具有一定的局限性。为加强船用核动力装置运行安全,本文提出了新的改进方案,具有一定的实用价值。     

基于结构自整定前馈网络的雷达目标识别研究

概述了基于雷达成像的目标类型识别技术。阐述了多层前向网络的分类特性,提出一种网络结构自整定算法来训练网络,并构造分类器,对基于转台成像实验的雷达目标类型识别问题进行了仿真研究。研究结果表明,经结构自整定算法训练后的前馈网络对成像雷达目标具有较好的推广识别能力,识别率达到９０％。     

弹道式导弹自对准系统的随机最优控制

固定基座发射的弹道式导弹,可以利用三轴陀螺平台罗盘系统来实现全方位自对准。在考虑到系统噪声及测量噪声情况下,根据离散型线性随机系统最优控制的分离定理,实现平台罗盘自对准系统的最优控制。计算结果表明,所讨论的方法,可以在对准精度、对准时闻及对随机干扰信号的滤波作用诸性能要求方面,获得满意的结果。     

超低空重装空投纵向自抗扰控制

针对超低空重装空投过程中,货物的持续移动及瞬间出舱对载机产生的干扰力矩严重影响空投任务的完成性甚至危及飞行安全的问题,提出了一种基于自抗扰理论的超低空空投运输机纵向控制律设计方法。将气动参数摄动、未建模动态等不确定因素都归结为"未知扰动",利用扩张状态观测器对扰动进行实时估计和补偿,实现了飞机内环速度和俯仰角的解耦控制,保证了系统鲁棒性,结合外环PID高度保持控制器完成整个飞行控制系统的设计。数值仿真结果表明,该系统具有良好的响应特性,且对系统不确定性具有较强的鲁棒性。     

焦虑是健康生活的一部分

人不能没有焦虑,就像人不能没有乐趣一样。没有焦虑的日子,生活就失去了向往和追求的乐趣,就像一块硬币的两面。但焦虑也不能太重,太重的焦虑,就成了吃不好饭睡不好觉的负担。微笑面对焦虑,与焦虑和谐相处,把焦虑当作健康生活中的一部分,让日子过得紧张有序,富有生机。     

高中生目标定向、自我效能、考试焦虑与成绩的关系

本研究选取语文和数学两个学科,探讨高中生的目标定向、自我效能、考试焦虑的关系及对成绩的影响.结果表明:不论语文还是数学,任务定向、自我提高定向、自我效能都与成绩正相关,而自我阻碍定向、考试焦虑与成绩负相关.回归分析表明自我效能对语文、数学成绩有直接显著的影响,结构方程模型说明目标定向、考试焦虑通过自我效能的中介作用影响成绩.     

联合作战自同步指挥问题探析

研究联合作战自同步指挥问题。本文从自同步指挥的概念入手,阐述了自同步指挥的特点、实现基础和运行机理,分析自同步指挥的应用与发展前景。     

基于单神经元自整定PID的稳定平台调平控制

稳定平台调平回路大多采用PID进行控制,但这种算法具有抗干扰性能不高的问题,利用神经网络具有自学习、自组织、联想记忆和并行处理的功能和优势,设计了单神经元自整定PID控制算法。该控制算法不仅结构简单,而且适应性强,鲁棒性强。在设计中,采用了一种改良的Hebb学习算法对稳定平台调平回路进行控制。最后的仿真结果表明,单神经元自整定PID控制算法比传统PID控制算法在很多指标上都要好。尤其超调量、干扰抑制能力、过渡时间等动态指标非常优秀,是一种较为理想的控制算法,可以推广应用于各类稳定平台系统。