基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

疫情防控期间提升官兵专注力的“心”方法

前不久,基层部队排长小王来电诉说,最近在训练任务中感觉注意不专、心神不宁,紧张焦虑,记忆衰退,尤其是听到别人谈论疫情,心生厌烦情绪,内心总想找个发泄渠道。小王的心理状态,其实就是疫后综合征的典型表现。疫后综合征是因为人们经过长时间高强度应激状态,回归常态工作,身心放松之后,容易出现心境低落、记忆出错、过度敏感等多种症状,影响训练效能和工作绩效。疫情综合征产生的主要原因有:一是面对突如其来的疫情,个人的工作、训练脱离了原先习惯化的轨道,就会因为缺少掌控感与确定感,导致恐惧、迷茫等情绪交错重叠,不时在脑海心头泛起;二是每个人在疫情中都会产生自我保护与防备心理,担心自己、战友和家庭成员身体安全,焦虑疫情产生的负面影响等;三是官兵都有群体归属和信任需求,但疫后保持相对交往距离的要求,会让个体感觉被他人排斥、被针对、被区别对待,容易诱发各种身心综合反应。     

军用电源系统中无源阻尼LCL滤波器的研究

LCL型滤波器以其优越的高频衰减性能在变流器中得以普遍应用。针对LCL滤波器应用于军队电源系统时出现的谐振尖峰现象,因此,使用常见的电容阻尼方法和分裂电容阻尼方法对该类型的滤波器作出相应的改进,为观测改进后的效果,从阻尼效果及功率损耗两个评判指标对上述两种方法开展分析研究工作。提出一种特殊的控制策略,该策略外环使用自抗扰控制,内环使用PI控制。以所提出的控制策略为基础,对两种不同阻尼方法下的滤波器进行仿真研究,仿真的结果显示,分裂电容阻尼方法对减少LCL滤波器所引发的谐振有更好的抑制作用,降低了并网电流的谐波畸变率,证明了设计的有效性和优越性。     

反馈干扰系统的自校正控制方法

为实现系统跟踪期望输出及系统未知参数的在线闭环辨识,针对带反馈干扰的未知参数系统,结合最小方差控制算法和增广最小二乘法设计了自校正调节器。首先通过对反馈通道干扰的分析,给出了系统的等效模型;其次,按系统输出最小方差的原理设计了控制器,实现了系统跟踪期望输出;第三,运用增广最小二乘法对系统参数的辨识,给出未知参数的无偏一致估计,实现了参数的在线闭环辨识。通过对未知参数的辨识,用所辨识的参数计算调节器的参数,完成对控制律的修改,实现了系统跟踪期望输出和参数的在线闭环辨识。最后,利用该方法对实例进行了仿真研究。仿真结果表明:所提方法简单可行。