单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。     

氧气体积分数对油气爆炸特性的影响

作为燃烧和爆炸三要素之一,氧气体积分数的控制对于爆炸事故的防治具有重要意义。实验研究了氧气体积分数对汽油蒸气-空气混合物（简称油气）爆炸极限和爆炸压力的影响。结果表明：随着氧气体积分数的降低,油气爆炸下限呈一阶指数规律缓慢增大,油气爆炸上限呈线性规律迅速减小;爆炸极限范围由0.92%~3.76%缩小为1点,该爆炸极限临界点为1.22%,对应的临界氧气体积分数为11.4%;油气的最大爆炸压力和最大压力上升速率随着氧气体积分数的降低而减小,油气体积分数越大,氧气体积分数影响越显著。     

基于MDFT框架的海上能源通道航线动态决策建模与仿真

针对常规海上航线决策没有考虑决策选择过程的问题,引入多选择决策场理论（ MDFT）,构建了海上能源通道航线动态决策模型。基于信息完备、信息不确定和特殊情况等三种情景想定,进行了海上能源通道航线规划决策及其实验仿真。结果表明,决策过程受时间压力和信息质量的制约,时间压力会制约决策质量,同时还可能引起“偏好逆转”现象,信息不确定也会导致确定性决策。该模型不仅综合考虑了海上能源通道航线选择时需关注的各类要素,且模型参数可动态调整,进而能合理模拟真实的海上状况和决策过程。     

一家人 一条心

正"汉族离不开少数民族,少数民族离不开汉族,各少数民族之间也相互离不开。"一师一团二十四连(集体所有制)农民阿不都·热合曼不仅这样说,也是这样做的。2013年5月18日,在一师一团金银川镇举办的第四届少数民族运动会上,阿不都·热合曼作为连队民族团结模范,身披红色绶带,走在一团二十四连队伍的最前面。     

东天山之春——十三师多元增收样本

正4月,行车在东天山脚下,干燥是所有人对哈密地区的印象。记者来到十三师的时候,正是职工群众春耕春播的大忙时节。近年来,十三师开展了以"解放思想、促进团场增效、职工增收"为主题的大讨论活动,清晰地梳理出一条条多元增收的脉络:向职工群众多元增收扩面,形成形式多元化、人员多元化、方式多元化、产业     

牧羊班的故事

正1949年12月,第一野战军二军步兵第六师进军新疆后,师部进驻焉耆县城。那一年,我所在的十六团一营二连,驻扎在焉耆县七个星镇一座喇嘛庙里,之后便投入到屯垦建设中。为了扩大生产,发展经济。1952年3月,十六团把各连饲养的羊集中在一起,成立了养羊场。我被团里抽调到牧羊班,和其他两位战士李德明、陆振州,一起负     

煤化工火灾爆炸事故原因调查

煤化工作为能源战略发展深加工项目,近几年发展很快也导致火灾爆炸事故频发,造成的损失非常巨大,火灾调查工作非常繁重复杂.从煤化工火灾危险性入手,从火灾调查的组织指挥、现场调查访问、现场勘验分析、综合分析等方面详细论述了煤化工火灾爆炸事故的原因调查.     

“两弹”突破的历史性贡献

1964年10月16日,我国第一颗原子弹爆炸成功。两年两个月之后,氢弹原理试验成功。又过了半年,我国第一颗氢弹爆炸成功。中国以世界上最快的速度突破了原子弹、氢弹（以下简称＂两弹＂）两弹。在党中央的正确领导下,中国的科技人员、干部、工人、解放军指战员经过不懈努力,铸就了＂两弹＂的辉煌。大家发扬＂热爱祖国、无私奉献、自力更生、艰苦奋斗、大力协同、勇于登攀＂的“两弹精神”．     

严谨求实 团结协作——核武器理论研究的基石

我国第一颗原子弹爆炸成功到现在整整过去了半个世纪,在研究设计原子弹的初期,我们手头只有一个苏联专家口头提供的教学模型。对这个模型我们可以有两种选择：一个是照抄苏联人给的这个教学模型交上去,响了就算成功完成任务了;另一个是把核武器的理论设计工作当成一项科学研究工作来做,研究原子弹的整个动作过程和运动规律要研究明白苏联的这个教学模型为什么是这样设计的,它依据的科学原理是什么？