无人机避障航路规划方法研究综述

随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁。研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用。对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类。然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点。最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决。     

增强官兵练兵动力应形成科学导向

有效履行我军的历史新使命,切实做好军事斗准备,需要广大官兵具有积极的练兵动力、高涨的练热情,主动谋打赢、练打赢。而增强官兵的练兵动力,应注重从人学角度,关注官兵作为个体的人和群体的人这个特征,以科学的导向激发官兵练兵的内在驱动力,进而转化成积极的练兵愿望和练兵行     

审理网络违纪违法案件应把握的几个问题

<正>网络违纪违法案件与传统案件相比,有着显著的技术性特征,改变了传统意义上人与人的交流模式和行为模式,违纪违法主体大多数是以匿名采取非接触式实施违纪违法行为,行为痕迹看不见、摸不着,对相关部门查处带来一定挑战。审理网络违纪违法案件则要把握网络特征和案件具体形态,认真履行审核把关职责,严格按照案件审理的基本要求审核案件,确保办理的每一起网络违纪违法案件都能取得良好的效果。一、在审理时机上,要规范提前介入审理案件审理主要是在案件已经查结形成报告以后,经过审批后移送审理。     

坚持强化纪委监督首责 打好正风肃纪反腐主动仗

<正>习主席在十九届中央纪委六次全会上,用四个“任重道远”,深刻分析当前反腐败斗争新的阶段性特征。面对新的赶考之路,各级纪委要始终坚持严的主基调不动摇,不仅要用好执纪问责这个管党治党的利器,更要做实做细监督这个基本职责、第一职责,推动日常监督、长期监督换挡升级,让党员干部真正感到监督常在、监督常态。一、准确把握监督是全面从严治党的题中应有之义监督作为党内治理的内在要素,纪委作为党内监督的专责机关,必须充分认清推进党内监督具体化常     

浅论科学发展观的理论特征

在各项工作中贯彻落实科学发展观,必须认清科学发展观的理论特征,把握科学发展观的精神实质。笔者认为,科学发展观具有唯物辩证的思维方法、为民谋利的价值取向、科学批判的精神实质、求真务实的理论品质等四个方面的基本理论特征。     

论社会主义核心价值体系的理论特征及其价值本质

社会主义核心价值体系在理论特征上深刻体现了社会主义本质,这必然在价值关系中为理解社会主义核心价值体系的价值本质奠定了基础。社会主义核心价值体系的价值本质不仅是一种真实的主客体关系,也是一种具有教育属性的价值旨趣与具有优先选择的公共价值。     

基于粒子群优化的稀疏分解最优匹配原子搜索算法

信号的稀疏分解能得到信号的稀疏表示形式,便于进一步处理,但其计算非常复杂,是一个NP问题.粒子群优化是群体智能优化算法,算法简单,易于实现,且搜索效果好.把粒子群优化算法用于稀疏分解的最优匹配原子的搜索,能降低稀疏分解复杂度,同时减少稀疏分解的超完备字典对存储空间的占用,以提高用稀疏分解理论进行信号处理的计算效率,满足或接近实时性的要求.实验证明,此方法切实可行.     

一种基于双目视觉原理的飞机尾旋运动姿态测量方法

针对飞机尾旋运动研究中的姿态测量问题,提出一种基于双目立体视差原理的测量方法.通过两部相机拍摄图像的视差,恢复模型表面特征空间三维信息,由表面特征计算模型运动姿态.设计了一组有特定形状和严格尺寸的人工特征,具有识别正确率高、定位精确等特点.提供人工特征的设计方法.最后,分别给出旋转天平实验和风洞实验的实测数据,实测结果表明该方法测量准确,鲁棒性好,在立式风洞飞机模型尾旋运动测量的应用中十分有效.