基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

国防科技工业立加快投资主体多元化进程

投资主体是决策、责任和利益主体,既有投资决策权,又承拒经济、政治、法律、道德等责任和风险,享有投资收益。目前我国的投资主体主要有中央政府投资主体、地方政府投资主体、企业投资主体、个人投资主体和国外投资主体等。不同投资主体之间既相对独立,又相互联系,既能单独投资,又能以不同投资主体联合投资,由此构成我国有机的多元化的多层次的投资体系。     

脱壳弹弹托分离的双目视觉测量

脱壳弹的弹托分离过程对弹体的飞行稳定性和打击效能具有显著的影响。针对脱壳弹出膛后弹托相对弹体的六自由度运动过程,提出采用基于双目视觉原理的弹托分离角测量方法。通过在弹体表面和弹托表面设置标记点,采用图像处理和跟踪算法实现对标记点的识别和跟踪。结合双目空间标定参数解算出标记点的空间位置,进而获得弹托相对弹体的分离角度,同时采用实验验证了上述测量方法的精度,其精度达到2%。以实验室进行的初速度1 550 m/s和1 750 m/s的脱壳弹射击试验为例,测量并分析了不同初速度下的弹托分离轨迹。结果表明:脱壳弹分离初速度越快,弹托分离轨迹越靠近弹体。     

S弯进气道合成双射流流场控制特性分析

针对飞翼布局无人飞行器中S弯进气道明显流动分离和出口总压畸变等问题,提出了基于合成双射流的主动流动控制方法,建立了合成双射流的S弯进气道数值仿真模型。结果表明,在S弯进气道分离点附近施加合成双射流控制,在整个射流周期内通过“吹”“吸”接力可以有效抑制边界层流动分离,有效提升总压恢复系数。对比研究了合成双射流不同射流角度、射流峰值速度和激励频率对S弯进气道流场控制特性的影响规律。结果表明合成双射流与主流的角度越小,流动分离控制效果越好,较大射流峰值速度会对主流形成“阻挡”致使控制效果下降,激励频率与流场特征频率越接近控制效果越明显。     

多维发汗控制方程的数学求解

本文给出了多维发汗控制方程的解析解.     

飞行器分离速度测试系统

介绍一种新型的分离体速度测试系统。用反射条纹光电技术将位移量变换为电信号，高速实时写计算机内存采集数据，测试结果现场打印，该系统具有测试精度高，操作方便，应用面广等特点。     

基于多传感器信息融合理论的无人机相对导航状态估计方法

为提升无人机的作战效能和作战指标,提升无人机的相对导航精度和导航系统可靠性,本文以无人机编队的相对导航系统为研究背景,基于容积卡尔曼滤波算法和信息滤波算法,研究了容积信息滤波算法。此外,还采用了多传感器信息融合理论,利用分布式信息融合结构构建了无人机相对导航滤波器,对来自惯导、视觉和卫星的信息进行融合,获取无人机间的相对位置、速度和姿态信息。该方法提升了无人机相对导航的导航精度、导航可靠性和滤波稳定性,容积信息滤波算法的应用避免了传统滤波算法在在高维系统中出现的数值不稳定以及精度降低等问题。论文还进行了相应的数学仿真,仿真结果表明该方法提高了无人机编队之间相对导航的精度和可靠性,证明了算法的有效性。     

基于区间数的防空被保卫对象优选与排序

由于精确制导技术在空袭兵器中的应用,使防空作战中重点掩护显得格外重要,优化和选择重点被保卫对象成为防空作战系统分析的首要环节。构建了评价被保卫对象重要程度的指标体系,给出了指标权重的确定方法,建立了一种基于区间数相对优势度的被保卫对象优选和排序算法,最后给出了一个应用实例,实例证明,该方法合理有效,评估结果准确。     

基于盲分离的非合作信号定位技术

无源定位是电子战系统的一个重要组成部分,基于非合作信号(如广播、电视信号)的定位技术相比传统的无源定位具有很大的优势,但该定位方法目前还存在一些技术问题.为此,提出采用基于典范相关分析的盲分离方法,来完成对强直达波环境下反射波的分离、提取和延迟时间的计算,再结合方位估计,就可将这种定位问题转换为时差-方位定位.用这种方法可获取优良的定位性能,实现起来也相对容易,同时计算量少.仿真试验结果表明,该方法能有效地解决这种新颖定位技术的相关问题,并为其工程实现打下基础.     

反应性树脂体系化学增黏和物理减黏机制的分离

采用等温差示扫描量热(DSC)法,研究了CTD-128环氧树脂与GA-327(DDM改性芳胺)的固化度-时间变化关系;采用AR2000EX型旋转流变仪,测试了上述体系的等温黏度-时间关系.比较等温条件下的固化度-时间关系和黏度-时间关系,建立了等温条件下的黏度-固化度的等时对应关系,结果表明在纯化学增黏机制影响下,树脂体系的黏度随固化度增加先缓慢增加,当固化度增大到一定程度后黏度快速增加.将等温条件下的黏度-固化度关系进行变换,得到恒定固化度下的黏度-温度关系,揭示了在物理减黏机制影响下,树脂体系黏度随温度的增加而降低,并且黏度降低幅度随固化度的增加而增大.两种黏度影响机制分离的实现,为反应性树脂体系实时黏度的准确预测提供了技术支持.