基于鲁棒高阶容积滤波的无人机相对导航状态估计方法

由于无人机相对导航系统具有非线性强、噪声非高斯的特点,传统的基于卡尔曼滤波算法设计的相对导航滤波器存在估计失准甚至发散的问题。考虑到高阶容积卡尔曼滤波和最大熵滤波算法分别在解决非线性问题和非高斯问题时的优势,利用最大熵滤波的量测更新方法对高阶容积卡尔曼滤波的测量更新方程进行了改进,将传统的量测更新问题转换成了线性衰退的求解问题,避免了对测量噪声进行高斯假设,同时解决了系统非线性和量测噪声非高斯的问题。进行了相应的数学仿真,仿真结果表明:所提算法的估计精度超过了高阶容积卡尔曼滤波和最大熵滤波算法的,验证了算法的有效性。     

多机器人最大熵博弈协同定位算法

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。     

高量程加速度传感器的灵敏度校准方法

高量程加速度传感器面向特殊被测对象,其灵敏度需作经常性校准。以霍普金森杆产生冲击加速度并由激光多普勒干涉仪进行测量,同时记录被校传感器的响应输出,进而实现高量程加速度传感器的灵敏度校准。分析了两种灵敏度指标的校准方法,对国产压电式加速度传感器的两种指标进行了校准,给出了校准结果并分析了其影响因素。     

儿童审美教育的内容与途径

儿童审美教育要使儿童通过对美的形式的理解和由形式的想象。达到对人类本质力量的自我意识。由各种自然物的外观引到拟人化的类比联想,是审美意识发展的又一形式。通过艺术品的欣赏、表演和创作来发展主体的审美能力,尤其是拟人化类比联想能力,是审美教育的重要途径。对于儿童,则应从培养其对于语言艺术、造型艺术和音乐艺术的审美能力出发培育并发展其审美器官:言语器官、视觉器官、听觉器官,及其三方面的素质:灵敏度、活跃性和统摄力。调解真与善的冲突是审美教育的根本任务,也是重视儿童审美教育的根本目的。     

一般NULLOR网络灵敏度分析的伴随网络法

将伴随网络法推广到含有R、L、C元件、零泛器(nullor)及各种受控源的一般nullor网络,导出了计算灵敏度的公式。     

电位差计灵敏度最大值条件

本文通过对线式电位差计灵敏度的研究,归纳出了电位差计的灵敏度与各参数的关系,并得出灵敏度最大值条件.     

属性约简与近似集的关系研究

上近似和下近似是在粗集理论中最基本的概念,而粗集理论的主要思想又是在保持分类能力不变的前提下通过对属性的约简导出问题的决策和分类规则。本文讨论了属性的约简和相对约简与上近似和下近似的关系,并在此基础上提出了一种新的相对约简———保近似约简。     

超视距空战战术实施的某些动态距离边界解算

运用1对1空战双方的运动学模型,首先提出空战双方超视距空战与近距空战动态距离边界的定义,确定该距离边界与机载定向角的关系;然后确定空战双方相对静止的数学模型及保持相对静止的策略,导出空战双方保持相对静止的战术接近极限动态距离边界和战术追躲极限动态距离边界。仿真分析上述边界与战术实施的关系。     

机械结构动力学模型修正技术的现状与发展

在回顾结构动力学模型修正基本问题及关键技术的同时,论述模型修正在工程领域的结构动力修改、混合建模、模型确认、载荷识别、结构状态监测及损伤评估等方面的典型应用状况。针对模型修正技术在工程应用方面遇到的困难,还探讨了当前结构模型修正的研究热点以及模型修正技术的发展趋势。