基于地基多传感器融合的无人机自主着陆引导方法

针对无人机自主着陆过程中卫星导航系统易被干扰的问题,提出了一种基于地基多传感器融合的无人机自主着陆引导方法。首先采用主动式激光照射的方式,获取机载反射棱镜的近红外成像,在红外图像中对无人机目标进行识别;然后通过坐标转换将识别结果映射到可见光图像中,在可见光图像中选择的感兴趣区域进行可见光目标识别,从而在降低计算量的基础上获得更加精确的无人机相对角度信息;最后利用距离测量信息和引导系统角度信息可以获得精确的无人机相对位置。无人机着陆引导试验结果表明,该方法能够提供精确的无人机位置信息,能有效适应于复杂背景下的无人机自主着陆引导。     

基于深度学习及UKF的机器人SLAM

针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同时定位与地图构建。     

固连双相机多视图重建测量方法设计

大范围场景光学非接触式测量在工程中具有广泛的应用需求,常规基于单相机的多视图重建测量方法需要在场景中加入尺度基准,图像采集过程复杂、对图像重合度要求高。为此提出一种利用固连双目相机进行多视图重建的方法,既继承多视图重建中测量范围大的优势,同时又无须尺度基准,图像采集过程更简单易实现,数据优化过程中还额外增加了双相机固连约束条件。具体实现过程中,首先标定获取安装在固定杆上的两相机的内参数及固连关系,然后使用双相机对待测量区域采集图像并双目交会获取每一时刻的空间点云。计算相邻时刻点云所在坐标系的转换关系,通过传递将所有时刻图像对应相机位姿以及交会点云统一在指定坐标系下,由光束法平差优化相机位姿及点云坐标,由重建点云坐标即可计算待测尺寸参数及形变信息。经实验验证,在5 m范围内,其测量误差最大3 mm,均值1 mm。该方法可以满足大尺寸物体、大范围场景的测量需求且稳定可靠。     

舰载雷达零位标校方法

主要解决舰载雷达零位标校问题,在简要介绍舰载雷达零位标校原理基础上,对使用CCD相机、激光经纬仪、全球定位系统等器件的零位标校系统的硬件系统组成及算法原理进行了详细论证,给出了模拟标校实验数据.本系统克服了舰艇体摆动带来的系统误差,实现了对舰载雷达的零位标校,同时本系统还可实现对机载及陆基雷达标校.     

C~3I系统中战场视频镜头检测与关键帧提取

在C3I系统中,通过大量的战场视频进行态势信息提取以及目标识别一个重要环节就是镜头检测和关键帧提取。针对战场视频中有较多的光照条件改变,以及战场视频处理算法要简单快速等特点,给出了一种基于颜色直方图差的镜头检测和关键帧的提取方法。基本思想是同一镜头内的帧在颜色特征上没有显著变化,当连续帧的颜色直方图差超过阈值时则认为镜头出现了转换,对于同一镜头内的候选关键帧,计算之间的距离并与阈值进行比较来确定是否为关键帧。在VC++6.0的环境下,经过编程实现验证,该方法有效可行。     

两个镜头给我们的启示

8月17日是中国运动员在奥运会上夺金的日子。全国观众在观看中充满了喜悦。就在当天赛事将要全部结束的时候,央视“新闻1＋1”播出的一则新闻却让人心头一颤。镜头前出现了伊拉克女运动员达娜在赛场上奔跑的场景,她在努力地奔跑,虽然她最终没有获得出线的资格．可是她还是成为奥运会上的一个焦点,成为世人揪心的焦点……     

蓝镜头

“金眼镜蛇2008”有实弹演习,加拿大海军“渥太华”号护卫舰访沪,英国防部公布去年“不懈”号核潜艇事故原因,德国煤体称法国总统将向英国借航母建欧洲舰队     

蓝色镜头

俄罗斯将研制可在航母起降的无人驾驶飞行器;德国油轮在亚丁湾遭海盗劫持;印度紧急从法国购买数千导弹对付巴军坦克;美“小鹰”号航母正式退役暂不解体留作备用     

一种新的足球视频语义镜头表示及事件查询框架

提出了一个足球视频中的语义镜头表示及事件查询框架.在这个框架中,定义了不同的语义镜头,并且每类语义镜头都可以由五个特征属性所刻画.在语义镜头定义的基础上,为了弥补传统的事件查询方式的不足,提出了一种用户定义事件的查询方式,它是一种基于语义镜头合成Petri网表示模型的查询方式,可以由用户自由定义所感兴趣的事件Petri网表示结构,实验证明该查询方式能有效提高查询效率,并有很大的灵活性,能适应不同广播公司的转播规则,但该查询方式需要用户具有一定的专业和领域知识.实验数据来源于2006年德国世界杯、英格兰足球超级联赛和西班牙足球甲级联赛.