基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP（迭代最近点）算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。     

基层传真

〉〉2012年12月20日,中核集团三门核电1号机组第一台蒸汽发生器吊装成功,为后续A环路的蒸汽发生器与主管道的组对、焊接以及钢制安全壳顶封头就位创造了条件。吊装中项目有关各方对蒸汽发生器的吊装工作进行了认真策划和组织,克服了就位空间小、精度要求高等难点,保证了蒸发器顺利就位。     

双点源干扰对抗主动寻的导弹有效方法

双点源干扰对抗主动寻的导弹过程中,两点源和导引头形成的张角由小变大,这种变化导致干扰规律的变化.通过分析当张角等于分辨角时的偏离角度,得出拖曳式诱饵和交叉眼2种典型的双点源干扰有效对抗主动寻的导弹的方法.     

推进人防建设融合发展的几点思考

人防作为国防建设的重要组成部分,作为国民经济和社会发展的重要方面,必须深入贯彻军民融合式发展战略,着力在人防建设融合发展上谋求突破,走融合发展之路。一、着眼适应"两场"变革,强化融合发展意识当前,国家建设正在从计划经济为主向市场经济为主转变,战争形态向以信息化条件下精确打击为主演     

多基阵无源声测定位算法的研究与仿真

对直升机等低空飞行目标的无源声测定位与跟踪是声学监视系统的重要研究内容。对多基阵低空飞行目标的无源声测定位方法进行了研究,并导出了定位算法和定位误差。理论分析和仿真实验表明,利用单基阵的方位和俯仰角进行多基阵融合定位时,无源声测定位系统有较高的定位精度,而且布阵形式对定位精度有一定的影响。该研究成果可直接用于对空中运动目标,如无人机等目标的无源声测定位。     

车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统的研究

研究了GPS/DR/DM组合导航系统在车辆兵器上的应用,通过分析GPS(GlobalPositioningSystem)和DR(Dead-Reckoning)各自导航、定位的原理及特点,以及DM(DigitalMap)的特点,设计了一种新型的低成本车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统,并且用自适应的扩展卡尔曼滤波器对组合系统进行了仿真实验,证明了本系统的可行性。结果是车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统无论从精度还是可靠性来说较常规的导航系统都有明显的改善和提高,充分说明GPS/DR/DM组合导航系统是一种很有应用前景的车辆兵器导航系统。     

高分辨一维距离像的雷达目标识别方法

提出了一种基于高分辨一维距离像的宽带雷达目标识别方法.首先使用零相位描述对雷达回波进行预处理,实现距离像的绝对对准,解决了平移敏感性问题.然后根据多分辨分析构造出3次Battle-Lemarie小波函数和尺度函数,对预处理后的一维距离像进行小波变换提取目标特征矢量,在显著降低特征存储空间的同时保留了主要散射点.最后对3类不同目标的雷达实测数据进行识别试验,结果表明本算法不但具有较高的正确识别率,而且能够有效降低加性高斯白噪声对识别率的影响.     

196单片机在火控计算机中的应用

火控输出机是介于雷达和火炮之间的重要环节,在系统规定周期内,通过共享存贮器接收主机送来的位置和速度以及加速度数字量.完成数据插值、粗精分离.输出机在插值输出时与主机同步,并设计两种复位信号标志,手动复位和加电复位,使软件根据复位标志判断是否使火炮归零.火控输出机在火控系统中担当重要角色,它可根据火控主机解算后传输来的数据准确将火炮定位.     

用星校仪检查舰炮零位的算法研究

对星校仪用远方固定检查舰炮机械零位的精度做了简单分析,并根据有关结论提出如何计算能保证检查精度的最近目标距离.     

EMB-145：穿梭亚马逊的巴西预警机

参加2002珠海航展的外国厂商都是有目的的。他们不在乎热闹的场面,而是实际的利益,巴西航宇公司就是这样的“精明者”。他们有针对性地向中国专业观众展示了自己的EMB-145“百眼巨人”预警机,希望来自东方的订单为他们来年的生意带来“开门红”！ 尽管各国都在削减国防经费,但在