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为了提高无人驾驶汽车视觉导航系统中车道线检测的准确性和实时性,在对车道线检测技术进行深入研究的基础上,提出一种能快速准确检测出车道线的新算法。首先采用分块思想将RGB图像中与道路无关的区域去除,以缩短数据处理时间。然后对余下的RGB图像进行灰度化处理,接着用中值滤波法消除随机噪声,再用最大类间方差法(Otsu法)初步得到二值图像。最后对二值图像利用数学形态学进一步边缘细化,使位于车道线上的每个像素行只有一个像素特征点,再采用Hough变换检测出车道线。Matlab仿真结果表明,此算法能够快速准确地检测出车道线,较传统检测算法具有更强准确性和实时性。 相似文献
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针对时滞细胞神经网络,提出了一种基于代数判据的抗饱和补偿设计。运用M矩阵理论、迪尼导数、系统参数设计了无饱和输入限制系统镇定的代数判据。在此基础上,利用不等式放缩原理、分区讨论与大中取大综合方法和Lyapunov理论,得出了二次矩阵不等式形式的抗饱和控制设计方案,进而将之转化为线性矩阵不等式。同时,给出了吸引域及其最大化方法。仿真验证了该设计方案的可行性和有效性。 相似文献
229.
一种结合弹道规律的模糊交互式多模型算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对交互式多模型算法中转移概率矩阵与实际运动不匹配而影响跟踪精度的问题,通过分析某型导弹的典型弹道,将弹道规律融合到模型概率转移矩阵中,然后将转移概率模糊化处理,提出了一种基于弹道规律的模糊交互式多模型算法,然后以导弹蛇形运动转至比例导引的机动过程为例进行了仿真验证,比较了典型交互式多模型算法和模糊交互式多模型算法的跟踪性能。仿真结果表明:该算法可显著提高导弹机动段的跟踪精度。 相似文献
230.
矩阵变换器自抗扰控制策略研究 总被引:2,自引:0,他引:2
矩阵变换器的输出电压易受各种因素的影响,为了改善输出性能,将自抗扰控制技术应用于矩阵变换器的闭环控制中。分析了自抗扰控制器的特性,提出了一种双闭环自抗扰控制策略,即电流内环与电压外环均采用一阶简化的自抗扰控制算法。仿真结果表明:该方法不仅可以有效地抑制多种扰动的影响,而且比PI控制具有更优的动静态性能,可满足高性能矩阵变换器系统的控制要求。 相似文献