基于因子图的AUV协同导航通信延迟误差补偿算法

针对自主水下航行器协同导航系统水声通信延迟导致的定位误差增大问题,在因子图协同导航算法框架下提出一种基于量测信息重建的通信延迟补偿算法。首先,基于主从式协同导航系统状态方程、量测方程构建因子图模型。由于多个自主水下航行器距离量测信息导致因子图模型存在环结构,故通过两次消息传递迭代求解各节点变量概率密度分布。随后,在广播式水声通信延迟机理分析基础上进行量测信息重建,并将其接入因子图代替原始量测信息进行消息传递与解算,从而补偿水声通信延迟。仿真实验结果表明,所提算法可以有效提高从自主水下航行器定位精度,没有通信延迟补偿的协同导航算法定位精度与水声通信固定延迟呈反比,在水声通信固定延迟为10 s的条件下,所提算法相比没有通信延迟补偿的协同导航算法,定位精度可以提高82.57%。     

基于水下目标定位的领航者-跟随者水下航行器编队控制

自主水下航行器是海战中水下武器的重要组成部分,多水下航行器协同作战可提升整个系统的作业效率与鲁棒性。针对水下航行器领航者-跟随者编队控制中跟随者获取领航者信息的方式,提出了基于水下目标定位方法的领航者-跟随者编队控制框架,设计了基于李雅普诺夫方法的编队控制器,证明闭环系统的一致渐进稳定。最后通过仿真案例佐证了本文的理论成果。     

画里话外

孙悟空下岗的原因与单位领导唐僧在三打白骨精等问题上拒不合作;目中无人,常扬言一个跟头就能把经取回,严重威胁单位每位职工的工作;档案中清楚地记载着500年前的历史问题     

C波段磁绝缘传输线振荡器数值模拟与分析

用二维全电磁PIC方法对改进的磁绝缘传输线振荡器 (MILO)进行了模拟 ,对MILO的各项参数进行了研究 ,得到输入电压和慢波结构对MILO输出影响的规律。同时在实验上观察到与数值计算相一致的MILO工作主频不随输入电压变化的结果以及实验上证实MILO有明显的起始工作电压。     

多国部队未来水雷对抗作战研究

1992年冷战结束后,大西洋盟军最高司令(SACLANT)启动了一项长期科学研究,代号MO2015,其目的是为长远计划打下新的基础,以便满足多国海上部队未来的作战需求。该研究分两个阶段实施,计划2000年完成。本文简要介绍并反映了完成此项研究的作者的观点及其研究成果。     

嵌入式质子交换光波导偏振器的制作及高消光比检测装置的研究

用钛内扩散和质子交换相结合的方法制得了光波导偏振器,这一偏振器由在不连续的扩钛波导中嵌入一段质子交换波导形成。本文讨论了一些资料中报道的检测方法,并对测量集成光波导偏振器提出了一个新方案。该方案测得的偏振器消光比大于52．5dB．     

试从鲁迅笔下的女性看其对妇女自身解放的关心和探索

鲁迅创作的女性形象,深刻揭示了封建礼教对妇女的毒害及其地位的卑微和低下及苦难的命运。鲁迅先生认为,广大妇女要得到彻底解放,就不能象样林嫂那样逆来顺受,也不能象子君那样只满足于个人爱情婚姻的自由,更不能象爱姑那样盲目、幼稚和愚昧,必须投身革命洪流。只有彻底摧毁封建制度及思想根基,其自身的解放才能得以实现。