基于加权动态规划和航迹关联的小目标检测技术

低信噪比下运动小目标的检测一直是成像目标检测中的一个热点问题。提出了一种新的小目标检测算法,采用方向加权的动态规划算法和二值航迹关联,克服了低信噪比下目标机动和传感器的不稳定对小目标检测的影响,实现了对深空背景下运动方式任意、速度最大达1像素/帧的弱小运动目标的有效检测。     

机器人集群路径规划技术研究现状

受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用.机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展.为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包...     

多无人机协同空战任务规划仿真系统

面向多无人机协同空战任务规划方法性能验证的需求,开发了一种基于VR-Forces仿真引擎的多无人机协同空战任务规划仿真系统,对该仿真系统的总体架构、红方子系统、蓝方子系统、白方子系统和强化学习算法训练子系统进行了设计。对算法库、强化学习算法训练和人机交互等关键技术提出了针对性的解决方案,提升了该仿真系统的稳定性、可扩展性和功能性。利用该仿真系统对多无人机协同空战目标分配、重决策算法等典型任务规划方法进行了测试和仿真实验。结果表明,所开发的仿真系统可以很好地支持多无人机协同空战任务规划方法的测试和验证。     

省军区系统要在社会主义新农村建设中寻求新作为

党的十六届五中全会通过的《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十一个五年规划的建议》,提出了建设社会主义新农村的重大历史任务。省军区系统作为地方同级党委的军事部,必须按照“生产发展、生活宽裕、乡风文明、村容整治、管理民主”的目标,充分发挥部队和民兵预备役人员的参建参治作用,科学筹划,精心组织,求真务实,开拓创新,不断推进以“四在农家”活动为载体的社会主义新农村建设,为促进地方经济建设又快又好发展做出新的贡献。一、以“富在农家增收入”为着眼点,在发展现代农业中发挥排头兵作用推进社会主义新农村建设,根本任务就…     

基于运输问题的国防动员任务规划模型研究

国防动员任务规划为执行动员保障任务提供明确的方案计划,是高效有序开展国防动员协同保障的重要前提和关键环节,既要综合考虑各类影响因素,又要确保对接结果适时、适量、适地、适度.本文分析了动员任务规划的现实问题,通过梳理实际开展动员任务规划的阶段步骤,明确了动员任务规划模型的研究内涵和边界;在此基础上,建立了国防动员任务规划...     

基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法.首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避...     

不确定环境下无人机区域目标搜索及载荷参数影响

针对不确定环境下无人机区域搜索问题,建立了实时探测更新的搜索方法,提出了机载光电载荷参数优化配置策略。建立了基于二维离散网格的无人机区域搜索模型,采用概率地图描述目标信息的实时获取与更新;引入不确定度指标、目标网格的重访和网格探测次数控制,建立搜索目标函数;建立了基于粒子群算法的搜索路径滚动优化方法;通过对任务区域平均探测时间步数和误判概率的估计分析,建立了机载光电载荷参数优化配置策略。使用蒙特卡洛方法验证了区域搜索方法的有效性和光电载荷参数配置对搜索效率、误判概率的影响。     

战场运输在线路径规划算法研究

针对战场运输保障任务批次多,不确定性强等特点,提出了一种轻型在线的运输路径规划算法。以节省整体运输开销为目标,利用图论思想对运输路径的相互关系进行了数学建模,定义了路径连接的必要条件和合并算子。并借鉴了节约法等启发式方法的思路,提出了一个路径优化合并方法和相应在线调度算法,能够按照负载平衡和最小开销策略分配运力,按需对现有任务合并。模拟实验结果表明,与过去按分管关系指派任务的方法相比,运输开销得到显著减小。     

面向卫星的在轨服务任务规划方法

针对空间在轨服务日趋成熟以及在轨服务现实需求增长的背景,以在轨服务航天器为研究对象,研究面向卫星的在轨服务任务规划问题,探讨如何合理安排与调配在轨服务资源。将问题分解为在轨服务资源分配和在轨服务路径规划两层,并建立双层优化数学模型。设计在轨服务任务规划算法求解问题,包括基于多种群并行进化的混沌遗传算法和基于全局坐标转换的NSGA-Ⅱ+GSDE算法,并通过仿真结果对比分析,验证算法的可行性和有效性。