冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

主瓣抗干扰算法研究

天线方向图旁瓣存在干扰时,传统的抗干扰算法能起到很好的抗干扰效果。当干扰存在主瓣,干扰和信号十分接近时,干扰被消除同时,期望信号也将被抑制,出现自适应天线方向图主波束严重变形,旁瓣电平升高的问题。文章介绍阻塞矩阵方法,引入基于信号正交子空间投影算法,有效地解决了上述问题,并克服了阻塞矩阵方法消耗阵列自由度和对干扰信号到达角敏感的缺点。仿真结果证明新算法的有效性。     

伊犁河谷铸“利剑”

正巍巍天山脚下,悠悠伊犁河畔,留下了四师民兵维稳戍边的壮美诗篇。四师民兵应急营官兵一手拿枪,一手拿镐,为保卫和建设边疆作出了特殊贡献,曾受到解放军四总部、兰州军区、新疆军区、新疆维吾尔自治区和兵团的通报表彰。一位军委首长称赞他们是"生产建设突击手,维护安定排头兵"。至今,人们仍记得这样的场景。初春,西北边关依然冰封雪飘,寒气逼人。被称作"铁人"的四师六十四团专职武装部部长钱富勇,因过度疲劳引发肝病,正住院治疗。可当他得知民兵骨干要赴边防联防驻训的消息后,立即要求出院,带队参训。面对团领导的劝说,妻子的恳     

人民才是真正的英雄

3月24日,习近平主席同波兰总统杜达通电话时强调:"人民才是真正的英雄。只要紧紧依靠人民,我们就一定能够战胜一切艰难险阻,实现中华民族伟大复兴。"新冠肺炎疫情暴发以来,14亿中国人民同舟共济,众志成城,打响了一场抗击疫情的人民战争、总体战、阻击战。实践一次又一次证明,人民群众始终是我们战胜各种困难和风险、不断取得事业成功的力量源泉和根本保证。我们党是真正为了人民的政党,只要我们紧紧依靠人民、广泛发动人民、把人民当作真正的英雄.     

走私贩卖运输制造毒品犯罪的裁量空间

执法是否公正合理直接关系到法律价值能否最终实现.作为执法的前提和基础,法律的裁量既要力求准确,又要兼顾正确.准确的裁量使法律更加可行、易行;正确的裁量则是实现法律公正的保证.本文将法律的有关规定与具体司法实践相结合,就走私、贩卖、运输、制造毒品罪的裁量空间,从该罪的犯罪构成及定罪量刑等方面进行了探讨.     

双星探测计划启动探测一号卫星发射成功

我国与欧洲空间局的合作项目——“地球空间双星探测计划”在西安拉开序幕。2003年12月30日凌晨3时6分18秒,西昌卫星发射中心用“长征”二号丙/SM型运载火箭,成功地将计划中的第一颗卫星——“探测一号”赤道星送上了太空。它的发射成功,是我国第一次发射高轨道卫星,也是目前世界上少有的高轨道卫星,远地点高度比地球同步轨道高了一倍多。西昌卫星发射中心采用了新的发射流程,缩短了卫星测     

探索性战略力量规划方法研究

本文针对未来战略力量规划研究中所面临的不确定性挑战和环境 ,分析了现有的主要战略力量规划方法的优缺点 ,提出了一种“探索性战略力量规划方法” ,给出了该方法的概念框架 ,并对利用该方法进行战略力量规划的分析过程进行了尝试性研究。     

世界未来武器装备发展系列谈之一——未来武器装备发展趋势

当前,世界武器装备发展十分活跃,以信息技术为牵引和支撑的新军事变革,在世界范围内蓬勃兴起,武器装备技术和形态以及战争形态都发生了重要变化。在新的时期,我国军队和国防建设提出要“努力完成机械化和信息化建设的双重历史任务,实现我军现代化的跨越式发展”,这对国防科技工业提出了新的更高的要求。 为了让大家了解武器装备的发展趋势和最新动态,我们开辟了“世界未来武器装备发展系列谈”专题。同时,欢迎读者来信、来稿,提出意见和建议。     

空间军事战略决策支持系统的研究

从空间军事战略的概念出发,研究了空间军事战略决策支持系统(SMSDSS)的内核,系统综合集成的设计思想,面向对象系统分析的设计方法;研究了SMSDSS的总体结构、数据库结构和模型结构;分析了实现SMSDSS的关键技术。这对空间战略理论和实践的发展有着十分重要的意义。     

美国海军21世纪战略概念分析（连载二）

(续第3期第9页文) 2.5 “全球作战概念”[2]、[8] 目前,美国海军的部队结构集中在12个航母战斗群和12个两栖戒备群。但只装备了12个航母战斗群和在阿拉伯海湾轮换的7个装有“战斧”导弹的水面战斗群,一共有19个独立打击群。美国海军目前的两栖戒备群虽然极其通用和具有作战价值,但缺乏独立与未来敌人作战所需要的远距离打击能力和区域控制能力。因此,克拉克上将和美国海军认为必须增加它们的能力,形成有装备的远征打击群,满足未来海军作战的需要。美国海军的“全球作战概念”主要体现在建立增加的、创新的部队组合,以增强威慑和提高在世界…