一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构

本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。     

强化预算管理的对策思考

强化预算管理,对于加强军队财务集中统管,克服财权财力分散,促进部队全面建设都有着十分重要的意义。文章在分析当前预算管理软化的主要表现及根本原因之后认为,强化预算管理,必须充分认识预算管理在军队建设中的重要作用和积极意义,增强执行预算的自觉性;必须科学、全面、合理地编制预算,优化财力配置,必须制订有效的管理措施,保证预算计划的顺利实施,并提出了坚持“一支笔”审批、实行“供应证”制度、推行“责任制”管理、实施“跟踪式”考评等四种有效的管理办法。     

单桩沉降及轴力计算的传递函数法

传递函数法计算单桩沉降及轴力的关键是选取正确的载荷传递函数,本文提出了根据室内砼和岩土之间剪切试验所得到的荷载传递函数的数学表达式。结合桩基静载荷试桩资料用优化反分析方法确定数学模型中的待定参数来获得桩基的荷载传递函数。实例计算表明由该方法获得的桩基荷载传递函数能有效准确地计算单桩沉降量和桩身轴力值,有一定的实用价值。     

儿童审美教育的内容与途径

儿童审美教育要使儿童通过对美的形式的理解和由形式的想象。达到对人类本质力量的自我意识。由各种自然物的外观引到拟人化的类比联想,是审美意识发展的又一形式。通过艺术品的欣赏、表演和创作来发展主体的审美能力,尤其是拟人化类比联想能力,是审美教育的重要途径。对于儿童,则应从培养其对于语言艺术、造型艺术和音乐艺术的审美能力出发培育并发展其审美器官:言语器官、视觉器官、听觉器官,及其三方面的素质:灵敏度、活跃性和统摄力。调解真与善的冲突是审美教育的根本任务,也是重视儿童审美教育的根本目的。     

数值许瓦尔兹－克力斯托夫变换与数值高斯－雅可比型积分

本文研究的主要内容是数值许瓦尔兹─克力斯托夫变换和它所涉及的数值奇异积分问题。利用牛顿─拉夫森迭代法导出了求解许瓦尔兹─克力斯托夫变换各个参数的数值过程。为了提高奇异积分精度,本文对数值高斯─雅可比型积分进行了研究,并用该积分方法对数值许瓦尔兹─克力斯托夫变换公式中出现的奇异积分进行了计算,取得良好结果。本文最后给出了示例,进行了验算。     

军费结构力论

在一定结构下,各个力共同作用目标物的效果,称为结构力。将结构力原理用于分析军队战斗力的构成及军费安排,是研究军队战斗力及军费结构的一个新视角。军队的战斗力最终是通过结构力来表现的,结构力是军队战斗力最终衡量标准;而军费结构是军队战斗力结构或军队结构力的价值表现,它一方面反映军队战斗力的构成,另一方面又引导军队结构力的优化和发展方向。因此,军费结构的安排对军队战斗力的形成和发展方向的引导有着十分重要的作用。     

基于中间表示规则替换的二进制翻译中间代码优化方法

动态二进制翻译在实现多源到多目标的程序翻译过程中,为屏蔽不同源平台间的硬件差异引入中间代码,采用内存虚拟策略进行实现,但同时带来中间代码膨胀问题。传统的中间代码优化方法主要采用对冗余指令进行匹配删除的方法。将优化重点聚焦在针对特殊指令匹配的中间表示规则替换上,提出了一种基于中间表示规则替换的二进制翻译中间代码优化方法。该方法针对中间代码膨胀所呈现的几种典型情景,描述了中间表示替换规则,并将以往应用在后端代码优化上的寄存器直接映射策略应用在此处。通过建立映射公式,实现了将原来的内存虚拟操作替换为本地寄存器操作,从而降低了中间代码膨胀率。使用SPEC CPU2006测试集进行了实验,验证了此优化方法的正确性和有效性。测试用例在优化前和优化后的执行结果一致,验证了优化方法的正确性;优化后测试用例的中间代码平均缩减率达到32.59%,验证了优化方法的有效性。     

坚持科学发展观增强财务保障力

建设信息化军队,打赢信息化战争,要求军队财务必须提供强大的财力保障。完成这一历史使命,军队财务必须坚持科学发展观,立足国家经济发展水平筹划财务保障,把财务保障力建立在可靠的基础之上;要着眼信息化战争要求,优化军费分配结构;要根据军队建设需要,合理确定军费投向投量;要针对新时期军队建设与保障特点,突出科学管理;要加强财务信息化建设和人才建设,不断改革创新,建立财务管理新机制。     

基于预添加虚拟力的改进人工势场算法

针对传统人工势场法在路径规划时会因目标点与障碍物的位置原因,出现引力与斥力合力为零而陷入局部最优点无法脱离的现象,提出了引入虚拟力辅助人工势场摆脱局部最优点的方法。改进算法首先将预添加的虚拟力细化等分为8个方向,再根据虚拟力与人工势场的势场力合力重新规划轨迹,在选择合适的时机撤去虚拟力后会获得多条新轨迹,然后根据每条新规划的轨迹情况,去除不合理的轨迹。最后计算出所有可行的预添加虚拟力方向的轨迹长度,选择出最优的轨迹。通过设置的五组仿真实验获得改进算法与传统人工势场法仿真结果的对比,验证了改进算法在面对单个障碍物与多障碍物的复杂环境下都能够解决传统人工势场法的缺陷,规划出合理的路径,可以有效地解决复杂环境下传统人工势场法适应性差等问题,证明了通过预添加虚拟力对传统人工势场法进行改进的可行性与有效性。     

一种具有抑风性能的综合火力/飞行控制系统

提出了飞机中性稳定的直接力控制模态。将这一模态应用于综合火力/飞行控制中的空-空机炮攻击,着重研究了中型稳定模态的抗垂风性能。此模态的应用实现了航迹基本不变的机身瞄准直接力控制,提高了抗垂风能力,明显地改善了姿态跟踪精度,延长了交火时间,并最终减小了脱靶量。