管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。     

舆情

正"11·22"重大事故:15人移交司法48人受处分近日,国务院对山东省青岛市"11·22"中石化东黄输油管道泄漏爆炸特别重大事故调查处理报告作出批复,48名责任人将受到纪律处分,涉嫌犯罪的15名责任人将被移送司法机关依法追究法律责任。2013年11月22日,位于山东省青岛经济技术开发区的中石化股份有     

微笑挂在脸上 职工装在心中

正我叫李建江,是二师三〇团社区服务中心党支部书记、主任。社区服务中心是一个以服务为主的单位,承担着团部公共场所环境打扫、垃圾清运、供暖、排污、管道维修等工作,虽琐碎,却与职工群众日常生产生活息息相关,容不得半点懈怠和马虎。"管理的是物,服务的是人"这是我对社区工作的定位。既然服务的是人,就要以人为本,要坚持走群众路线。在日常工作中,我和党支部成员不是坐等职工群众来"找麻烦",而是积极将社     

管道机器人在三通处的通过性分析

三通是管道机器人经常遇到的典型障碍之一,克服该障碍的能力用管道机器人在三通处通过性来描述。文中提出一种描述差压驱动式管道机器人三通通过性的数学模型,该模型由一组组合约束构成。通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过性的对比分析,得出了规律性的结论。管道机器人在三通处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响。所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础。     

氢与应力在管道钢氢致断裂中的作用

采用恒载荷拉伸和慢应变速率拉伸实验方法,研究了X80管道钢在空气中拉伸、动态充氢拉伸以及在空气中预应变l％后动态充氢拉伸等实验条件下的断裂过程。结果表明,只有在充氢过程中进行塑性变形才能引起氢致断裂,即塑性变形是氢致断裂的必要条件,氢致断裂过程是氢与应力交互作用的过程。     

自适应管道有源消声系统的研究

有源消声技术对于管道中低频噪声的控制非常有效。本文描述的自适应管道有源消声系统,性能稳定,对单频的消声量可达30dB,对宽带随机噪声的消声量不低于14dB。     

网络安全战略预警系统

信息战是一个全新的战争样式,它模糊了战与非战、军事战争和商战、个人违法活动和国家行为的界限。信息战的出现必然引起军事理论和安全概念的深刻变革。战略信息战就是通过破坏或操纵计算机网络上的信息流的办法,对敌人的电话网、油气管道、电力网、交通管制系统、国家资金转移系统、各种银行转帐系统和卫生保健系统等实施破坏,以达到战略目的。     

打一场疫情防控的人民战争

新冠肺炎疫情防控阻击战打响以来,中国民兵冲锋在前,涌现出许多可可泣的感人事迹。有夫妻上阵开着私家车宣传疫情防护知识的民兵,有昼夜坚守疫情防控点的民兵,有挨家挨户摸排疫区返乡人员的民兵,有为新冠肺炎救治定点医院疏通下水管道的民兵……一声号令,他们第一时间行动,构筑起一道群防群控的人民防线。     

基于神经网络的泵机组运行模糊控制

泵机组的运行过程具有不确定性、非线性、强耦合性等特点,为满足其控制需要,文中提出了一种以模糊神经网络控制器为基础的控制系统,该系统充分利用神经网络的自学习及非线性逼近能力,又具有模糊逻辑推理能力,能对泵站泵机组运行的主要过程进行辨识并施以智能控制。