做好“结合”大文章——记江苏省南京市下关区区委书记张宁长

作为六朝古都的水陆门户，江苏省南京市下关区曾经见证了中国近代史上诸多风起云涌的大事件。     

基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低,抗外界干扰能力弱的特点,通过对四旋翼无人机进行四元数建模,使用误差四元数作为控制器输入,消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题,提出了一种分数阶S面的控制方法,即将分数阶PID控制与S面控制融合,作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明,分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID,证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。     

牢固确立“三个代表”思想的指导地位

强化作风的实在性 ,进一步增强“忠实代表”的意识。一部分同志在学习实践“三个代表”过程中存在着“虚假代表”的现象 ,其主要表现为 :言行不一、做表面文章、浮光掠影等 ,这都是与忠实实践“三个代表”的要求背道而驰的。要彻底纠正“虚假代表”现象 ,必须强化“忠实代表”意识 ,在“三个结合”上下功夫。(一 )把对上负责与对下负责结合起来。(1)做到对上负责但不“唯上”。落实“三个代表”是全党的一项长期而紧迫的任务。党的各级组织和党员干部都要严格按照上级的要求抓好落实 ,容不得半点含糊。这是对上负责的表现 ,也是讲政治的具体…     

西部大开发中不容忽视国防安全原则

西部大开发是党中央在世纪之交提出的一个重大战略决策。它不仅会成为我国经济实力跃升的动力源,也应该成为提高我国国防安全水平的切入点。人们在为西部经济和国家经济前景欢欣鼓舞的同时,还需要冷静地分析国际国内形势,权衡眼前利益和长远利益,充分认清在经济建设中贯彻国防安全原则的重要意义,使“大开发”从一开始就能够实现经济效益与安全效益的有机结合。 一部人类社会的发展史,就是一部人们反对战争、追求     

重庆红粘土屈服条件的研究

依据广义塑性力学原理,从三轴试验和真三轴试验的角度出发研究重点红粘土的屈服条件,给出了重庆红粘土的三个屈服面（体积屈服面、q方向上的剪切屈服面以及θσ方向上的剪切屈服面）的数学表达式,结合数值算例,证明了本文提出的三个屈服面表达式的合理性。     

走活基层建设“五步棋”

第一步 :“五句话”是灵魂 ,只有始终坚持以“五句话”总要求为统揽 ,切实加强组织领导 ,才能使部队各项建设协调稳步向前发展。“五句话”是《军队基层建设纲要》的核心和灵魂 ,是加强基层建设的基本纲领。以“五句话”为统揽 ,切实加强组织领导 ,应搞好“三个结合” :①远与近的结合。即长期规划与短期计划相结合 ,围绕“五句话”制定好三至五年基层建设规划 ,围绕规划制定好年度工作计划 ,把长远目标合理划分为几个小目标 ,逐步加以解决 ,促进“五句话”的落实。 ②统与分的结合。“统”就是在工作思路上统 ,每年初召开专题会议进行研究 …     

搞好“三个结合”是提高组织生活质量的重要途径

基层党支部的组织生活制度内容宽泛,功能各异。有规范党组织生活,提高基层党组织战斗力的,有对党员实施奖惩行为的;有对党员个人提高其政治觉悟、思想道德水平的,也有对党员加强纪律约束的等等。这种种功能的真正发挥地就在于各项组织生活制度高质量的落实。那么,怎样才算落实了呢？其落实的质量如何体现呢？作为基层党支部的领导者,要在思想上十分明确：在抓组织生活制度落实的过程中,必须把各项制度落实的质量体现在中心工作上,体现在重大任务的完成中,体现在符合上级党组织的意图上,不能为落实而落实。根据一些党支部建设的成…     

农科教产学研

求解胚胎生物工程产业化系统如何建立　　胚胎移植技术是70年代初期蓬勃发展并日臻完善起来的家畜繁殖新技术。其主要特点是能够充分发挥优良母畜的繁殖潜力,提高其繁殖效率,随着选种强度的增加和世代间隔的减少,遗传改进的效益可增加3－4倍。在畜牧业发达国家牛胚胎移植技术已进入商业化应用阶段。我国牛胚胎移植的研究始于1975年,随着牛鲜胚移植成功,1982年后冷冻胚胎移植取得成功,1983年开始进行了奶牛胚胎移入黄牛或杂种牛生殖道内借腹怀胎,扩大高产纯种奶牛。目前,牛鲜胚移植成功率已由80年代中期的30－40％提高到45－55％,冻…     

非线性干扰观测器的高超声速飞行器自适应反演控制

针对高超声速飞行器参数不确定弹性体模型,提出了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演控制器设计方法。将曲线拟合模型表示为严格反馈形式,采用反演方法设计控制器。采用动态面方法获取虚拟控制量的导数,避免了传统反演控制"微分项膨胀"问题。为了增强控制器的鲁棒性,基于二阶跟踪-微分器设计了一种新型非线性干扰观测器,以此对模型不确定项进行自适应估计和补偿。仿真结果表明,控制器对模型不确定性和气动弹性影响具有强鲁棒性,且能实现对速度和高度参考指令的稳定跟踪。     

基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制

针对小型固定翼无人机在执行任务时跟踪精度低以及容易受外界风影响的问题,设计基于Super-Twisting滑模S面（STSM S-Plane）的路径跟踪控制器,同时采用内外双环控制模式。外环即速度环采用Super-Twisting滑模控制,内环即姿态环采用S面控制。考虑到S面控制求导易导致积分爆炸的问题引入了二阶微分器,并对外界风组成进行建模研究。最后通过空间特殊曲线来验证所设计算法的控制性能。仿真结果表明,所设计的算法可以实现固定翼无人机对期望路径的精确跟踪,并具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。