单向拓扑下基于DMPC与改进APF的水面无人艇编队运动控制算法

多水面无人艇编队运动控制是多水面无人艇智能化的核心技术,也是当前研究的热点。重点讨论了编队部分成员无法获得编队平衡先验信息条件下的水面无人艇编队运动控制问题。首先,针对编队先验信息不平衡条件下无人艇编队保持困难的问题,将领航–跟随结构与分布式模型预测控制算法结合,通过设定通信优先级和单向拓扑结构,在分布式模型预测控制算法中引入假设状态空间和平衡状态空间,以实现部分跟随者无法获取编队平衡先验信息情况下的无人艇编队保持;其次,针对编队航行过程中障碍物规避安全性不足的问题,将改进的人工势场法与模型预测控制相结合,设计了无人艇自主避障控制器,提升了编队航行过程的安全性;最后,通过仿真平台对所提方案的可行性进行了验证。所提方法可以为进一步研究复杂环境下多水面无人艇编队运动控制提供参考。     

完善布局,加强南疆兵团力量建设

正亮点LIANGDIAN兵团党委书记、政委车俊在兵团党委六届十三次全委(扩大)会议上作工作报告时强调,新疆一盘棋,南疆是"棋眼",兵团作为中央放在新疆的一步棋,要在做活南疆这个"棋眼"上下好先手棋,着力加强南疆兵团建设。要充分认识加强南疆师团发展的重大意义,牢固树立主体意识,坚持顶层设计推动与基层探索实践相结合、壮大存量与扩大增量相结合、提升师团实力与服务周边地方相结合,用好中央和自治区的特殊支持政     

牢记使命 勇于担当

正贯彻第二次中央新疆工作座谈会精神,每一个兵团人要牢记使命,主动担当,奋发有为,坚决维护好新疆社会稳定和长治久安。要把思想认识统一到新疆工作着眼点和着力点上来,深刻认识把社会稳定和长治久安作为新疆工作的着眼点和着力点,是中央确定的新疆工作的核心任务,是统领新疆和兵团各项工作的总纲,是推动新疆和兵团工作上新台阶的关键;把思想认识统一到中央对兵团历     

一师、阿拉尔市 把握精神实质 统一思想行为

正第二次中央新疆工作座谈会召开后,一师、阿拉尔市迅速组织学习,掀起了学习贯彻会议精神的热潮。一师、阿拉尔市党委要求,学习贯彻第二次中央新疆工作座谈会精神要同学习贯彻党的十八大、十八届三中全会、中央政治局常委会议和习近平总书记考察新疆、兵团重要讲话精神结合起来,不断深化对中央精神、新疆区情、兵团使命的认识,更好地统一干部职工群众思想和行为,指导维稳戍边和屯垦戍边实践。细化落实     

努力增强帮带年轻干部活动实效

年轻干部是装备保障战线源源不竭的生力军,我们始终着眼适应使命任务拓展、保障模式转变、战斗力生成的新要求,深入推进年轻干部帮带活动,形成党委统揽、领导挂钩、机关合力、上下联动的新格局。     

基层党委、支部结合体制下驱护舰建设的思考

《军队基层建设纲要》明确规定：“连队、舰艇、飞行大队及与其相当的队、站、室、所、库等基层单位是军队的基础,是遂行作战、训练、执勤、科研、保障等任务的基本单位。”近年来,随着海军建设新的发展,大多数驱逐舰、护卫舰在基层党委下设立支部,在党组织结构上形成了舰艇基层党委、支部的新体制。驱护舰虽然编制设置不完全相同,但党支部的设置一般都是在三个相对核心的部门设立部门教导员,并由一个或多个部门组成一个“队”,在“队”的基础上成立以教导员为书记的党的支部。     

中国崛起的规模效应和世界意义

过去30年间,我走访了世界100多个国家和地区。作为一名理论研究者,我从亲历百国的观察和全球视野的比较中得出一个结论：中国的发展速度是全世界最快的,发展成就也是最大的。自l979年开始的30年中,中国的GDP增长了18倍,成为世界第二大经济体。2009年金融海啸席卷全球,中国不仅率先走出了金融危机的阴影,并且成为世界经济的发动机。     

加快总装造船步伐 推动民船产业发展

<正>一、加快总装造船是市场经济发展的需要随着高新技术、信息技术的飞速发展和世界经济一体化进程的不断加快,为了应对国际船舶市场的挑战,适应世界造船业的发展,使公司在激烈市场竞争中立于不败之地,必须建立现代造船模式,加快总装造船步伐。这是市场经济发展和应对船舶市场严峻形势的需要,是企业竞争和自身发展的需要,是实现集团公司"创建中国最强最大国际一流船舶集团"的必然选择。最近几年,船舶市场形势严峻,     

北方设计院深化与地方合作 积极探索新业务增长点

<正>随着我国新型工业化、信息化、城镇化不断深入,北方设计院适时调整经营结构和布局,推行"全国办分院"战略,深化与地方合作,寻求增加新的业务增长点。通过精心考察,选择浙江三大经济中心之一的宁波市成立北方工程浙江分公司,作为设计院区域布局的重要节点,依托设计院雄厚的专业化设计力量,充分发挥宁波港作为中国货物吞吐量第一大港口对工商业拉动效应中设计院的作用,在民用建筑设计领域市场拓展到整个浙江省、辐射周边地区。     

内蒙古一机集团神鹿焊业公司 坚守市场 苦寻生存之路

<正>神鹿焊业围绕"特种、高端、创品牌",以"不锈钢焊丝、碳钢高强焊丝、特种焊条"为主导产品,以技术改造推动产品结构调整,形成高附加值、高利润、成长型的产品结构体系。"以我为主,做强内部市场,解决生存问题;合资合作,做大外部市场,开辟发展之路。"截止2014年10月末,中国兵器工业集团内蒙古一机集团神鹿焊业公司完成销售收入1605万元,同比增长80%,连续两个月实现当月经营持平,同比减亏158万元。根据